三菱電機(jī)日前面向新聞媒體公開(kāi)了由該公司等開(kāi)發(fā)的利用多軸機(jī)器人的組裝系統(tǒng)（單元生產(chǎn)系統(tǒng)）樣機(jī)峰抽，這種機(jī)器人具有可揀選線纜等柔性物體并將其頂端的接頭插入基板的功能桶良。兩臺(tái)6軸機(jī)器人組合使用了該公司自主開(kāi)發(fā)的器件嗜侮，包括可高速識(shí)別柔性物體的三維傳感器焊虏，以及可準(zhǔn)確識(shí)別接頭及螺釘插入狀態(tài)的力傳感器等弱左，組裝時(shí)間與以往只靠人工操作進(jìn)行單元生產(chǎn)時(shí)相當(dāng)窄陡。

　　該技術(shù)是日本新能源與產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開(kāi)發(fā)機(jī)構(gòu)（NEDO）的“戰(zhàn)略性尖端機(jī)器人核心技術(shù)開(kāi)發(fā)項(xiàng)目”的開(kāi)發(fā)成果，由三菱電機(jī)與名古屋大學(xué)拆火、北海道大學(xué)及富山縣立大學(xué)共同開(kāi)發(fā)跳夭。

　　由系統(tǒng)樣機(jī)組裝的是用線纜連接各基板后以螺釘固定外蓋的馬達(dá)用放大器。先從散裝線纜中分揀出一條線纜叶奈，將線纜的一個(gè)接頭插入預(yù)先固定在機(jī)殼上的第一塊基板湃儒。然后用螺釘將第二塊基板固定在第一塊基板上，再插入另一個(gè)接頭尸惭。最后一道工序是加上外蓋氯摆，以螺釘固定。首先由第一臺(tái)機(jī)器人（以下稱機(jī)器人A）從散裝線纜中揀選出線纜裝到夾具上男磅，再由第二臺(tái)機(jī)器人（以下稱機(jī)器人B）將接頭插入基板峡冻。

　　三維傳感器設(shè)置在機(jī)器人A的頂端以及進(jìn)行分揀作業(yè)的區(qū)域附近》涑危可利用攝像頭進(jìn)行近紅外光拍攝并識(shí)別三維形狀最奸，具有位置精度為1mm、分辨率為0.5mm的性能墨攻，識(shí)別時(shí)間還不到1秒拜殊。而且，為了能夠安裝在機(jī)器人的頂端位置汹魁，使傳感器實(shí)現(xiàn)了小型輕量化匿党，機(jī)身的容積為300mL，重量約為為500g寓落。

　　首先括丁，利用機(jī)器人A安裝的傳感器識(shí)別散裝狀態(tài)的線纜，由機(jī)器人A用手臂抓住靠近接頭的部分伶选。然后史飞，為了確認(rèn)所持線纜的狀態(tài)（接頭的朝向等），將接頭部分拿到固定式傳感器前考蕾。再根據(jù)傳感器確認(rèn)好的信息，將接頭裝到夾具上会宪。將一個(gè)接頭裝到夾具上之后肖卧，再順著線纜尋找另一個(gè)接頭，同樣用固定式傳感器進(jìn)行確認(rèn)掸鹅，然后再裝到夾具上塞帐。

　　機(jī)器人B負(fù)責(zé)將裝配到夾具上的線纜安裝到基板上。由于夾具上接頭的的位置及朝向都十分清楚巍沙，因此機(jī)器人B可直接抓住接頭葵姥。為了縮短作業(yè)時(shí)間荷鼠，采用了切換控制參數(shù)的方法，只在接頭插入動(dòng)作開(kāi)始之前献舍，也就是進(jìn)行空間移動(dòng)時(shí)提高速度逛指。力傳感器使用了光傳感器而不是應(yīng)變儀，還通過(guò)改進(jìn)構(gòu)造降低了成本苟及。

　　系統(tǒng)樣機(jī)還具備可在揀選線纜時(shí)識(shí)別掉落骤转、接頭或螺釘插入錯(cuò)誤以及自動(dòng)恢復(fù)的功能∫脑浚可利用三維傳感器及測(cè)力傳感器提供的信息锚蛀，通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)提高作業(yè)效率。

　　今后三菱電機(jī)還計(jì)劃將三維傳感器婿残、測(cè)力傳感器以及將二者結(jié)合在一起的控制技術(shù)等作為組件產(chǎn)品實(shí)用化核宿。目前已確認(rèn)組裝所需要的時(shí)間與依靠人工操作的單元生產(chǎn)相當(dāng)，不過(guò)今后的課題是成本方面的驗(yàn)證襟腹。

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