這種具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的板材安裝建筑機器人系統(tǒng)蚤假，是針對大尺寸栏饮、大質(zhì)量板材干掛工藝的安裝作業(yè)而開發(fā)的×籽觯可滿足大型場館袍嬉、樓堂殿宇、火車站與機場等裝飾用大理石壁板灶平、玻璃幕墻伺通、天花板等的安裝作業(yè)需求。采用此機器人系統(tǒng)進行板材安裝作業(yè)無需搭建腳手架鼻昼，可完成大范圍的移動作業(yè)悟津。移動本體最大承載能力達2000kg山椎，滿載時移動本體平面移動速度為8km/h,最大安裝高度達5m，操作安裝板材最大平面尺寸為1m×1.5m宗瓢，操作安裝板材的最大重量達70kg以上徒妒，安裝定位精度可達0.1mm。

　　機器人系統(tǒng)由板材輔助搬運機械手旷厨、移動本體和6自由度串并聯(lián)混合結(jié)構(gòu)板材安裝操作機械手組成乘恩。安裝機械手搭載在移動車體的升降臺上，使其具有較大的工作高度和移動范圍腋意。根據(jù)板材安裝干掛安裝工藝要求容蕉，機器人系統(tǒng)采用了基于超聲波傳感器、激光測距傳感器往软、雙軸傾角傳感器亩当、結(jié)構(gòu)光視覺傳感器等多傳感器信息融合的板材姿態(tài)檢測與調(diào)整控制方法，保證了檢測精度哟蝉，提高了板材安裝的可靠性蜓耻。由兩名操作工人便可完成板材的安裝。

　　隨著建筑行業(yè)的迅猛發(fā)展械巡，建筑安裝與裝飾行業(yè)的市場也快速增長∩蔡剩現(xiàn)行板材安裝的主流工藝采用干掛形式，施工過程中需要搭建施工架和安裝輔助設(shè)施讥耗，最后在眾多工人合作下手工完成安裝有勾。由于裝修用板材的質(zhì)量高、尺寸大古程，且安裝施工屬于高空作業(yè)蔼卡，因此對于手工安裝來說干掛工藝的施工難度較大。工人勞動強度大挣磨，現(xiàn)場安全性差菲宴，施工進度緩慢，建筑質(zhì)量不一致等缺點制約了我國建筑業(yè)的快速發(fā)展趋急。

　　此種型號的板材安裝機器人化施工機械喝峦，可設(shè)置在高空作業(yè)平臺上，滿足多種大空間范圍的安裝作業(yè)需求呜达，提高板材安裝質(zhì)量和安裝效率姚垂，降低工人勞動強度，提高安全施工性能槽脑，保證施工的品質(zhì)和質(zhì)量的一致性要求障氛，大大節(jié)約勞動力成本支出。初步估算，與傳統(tǒng)作業(yè)方式相比衫沽，安裝效率提高30倍以上檐鹤。C-ROBOT-I型板材安裝室內(nèi)裝修機器人系統(tǒng)的研制成功，填補了國內(nèi)室內(nèi)裝修機械化的空白酒吠，可促進建筑業(yè)的自動化發(fā)展冈彭。

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