隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展杂飘，直角坐標(biāo)機(jī)器人技術(shù)在碼垛機(jī)上的使用越來越多坠袄。直角坐標(biāo)機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)云钻，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活扣筛，可以實現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制聋寻。沈陽力拓自動化控制技術(shù)有限公司在多年機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、數(shù)控技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)基礎(chǔ)上水导，依托德國BAHR公司直線定位系統(tǒng)性及機(jī)械手臂開發(fā)出了價比優(yōu)良的系列數(shù)控搬運(yùn)坠狡、碼垛、裝配機(jī)器人遂跟，廣泛應(yīng)用在金屬冶金逃沿、汽車制造、食品加工幻锁、電子等行業(yè)上凯亮，是航空、汽車等行業(yè)重要的裝備哄尔。

典型應(yīng)用案例

　　在金屬澆注領(lǐng)域假消，搬運(yùn)機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用和需求。下面就是我們依據(jù)客戶要求開發(fā)的一臺在鋁錠澆注生產(chǎn)線上工作的直角坐標(biāo)機(jī)器人岭接，其特點是負(fù)載范圍大富拗，小到幾公斤，大到幾噸鸣戴；運(yùn)行速度快啃沪，且速度可調(diào)整；動作靈活窄锅，可以完成復(fù)雜的碼垛任務(wù)创千；可靠性高，維護(hù)簡單某蛆。

典型四坐標(biāo)機(jī)器人

一碴秽、任務(wù)要求：

　　按層碼垛：運(yùn)動空間為三維，四自由度運(yùn)動诸跳。
　　行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900
　　能夠和生產(chǎn)線融為一體承叫，有良好的通訊功能。
　　最大負(fù)載重量為150Kg,額定負(fù)載125Kg彼使。層與層間成90度角交叉排放织鳖。
　　每垛共九層，垛高1000mm接馏。
　　最快碼垛速度為1000mm/s卷哟，平均速度為500mm/s开辫。
　　碼垛精度：1mm
　　根據(jù)以上要求，我們設(shè)計了一臺三坐標(biāo)機(jī)器人役躬。

二颤榛、機(jī)器人組成：

　　該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)纸兔、伺服驅(qū)動系統(tǒng)惰瓜、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)汉矿、安全防護(hù)裝置等組成崎坊。

1、機(jī)器人安裝架

　　因為該機(jī)器人碼垛機(jī)的運(yùn)動速度很快洲拇，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊奈揍。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定。我們?yōu)榇嗽O(shè)計了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架赋续。

2男翰、機(jī)器人定位系統(tǒng)

　　機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心，為德國bahr公司產(chǎn)品蚕捉，因運(yùn)動速度快奏篙，而重復(fù)精度并不高， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動迫淹，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm秘通，最快直線運(yùn)動速度：1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為兩根長度為3000mm升筛，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100振沾，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動的同步，由一臺3000W伺服電機(jī)驅(qū)動柳竟。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配莽恩，需要配一臺行星減速機(jī)。

　　Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)慰乾，之所以選者如此大截面的定位單元妨试，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結(jié)構(gòu)殊童，如果選擇的截面不夠词俏，將不能保證機(jī)器人運(yùn)動的平穩(wěn)性，機(jī)器人在高速運(yùn)動時將發(fā)生振顫海泵。ELZ100為主驅(qū)動結(jié)構(gòu)标腮，ELR100位輔助結(jié)構(gòu)。兩根定位單元并排使用围婴，將Z軸夾在中間祈很，能夠很好的平衡負(fù)載昧识，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機(jī)驅(qū)動盗扒，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配跪楞，需要配一臺行星減速機(jī)。

　　Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統(tǒng)侣灶，牢固穩(wěn)定习霹。該產(chǎn)品是專為同時完成物體提升和旋轉(zhuǎn)兩個運(yùn)動而設(shè)計的。該產(chǎn)品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運(yùn)動炫隶，驅(qū)動定位體的伺服電機(jī)驅(qū)動和滑塊安裝在一起。該伺服電因需要將物體快速提升阎曹，需要克服很大的重力和加速力伪阶，需要較大的功率才可以。

　　實際應(yīng)用中我們選擇了一臺4000W帶抱閘的伺服電機(jī)处嫌，匹配了一臺一臺行星減速機(jī)栅贴。

　　旋轉(zhuǎn)軸與Z軸是集成在一起的，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現(xiàn)的熏迹。長軸的最上端作為驅(qū)動端檐薯，與伺服電機(jī)安裝在一起。長軸的最下端作為負(fù)載端挫勿，用于安裝物體上辖。因物體較重，轉(zhuǎn)動慣量較大琴哗，不能直接安裝在驅(qū)動軸绎探，必須加一臺盤式減速機(jī)才能匹配。伺服電機(jī)的動力先由長軸傳輸?shù)綔p速機(jī)再傳輸?shù)截?fù)載吟叙，就實現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)負(fù)載的功能闲堆。

3、伺服驅(qū)動系統(tǒng)

　　該碼垛機(jī)器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機(jī)揍丘。每個運(yùn)動軸配有一臺伺服電機(jī)及一臺減速機(jī)捍辫，四個運(yùn)動軸，共四套伺服電機(jī)和四臺減速機(jī)楞庸，其中垂直運(yùn)動軸為帶抱閘伺服電機(jī)沉年。

4、機(jī)器抓手

　　該機(jī)械手選用德國菲施托氣動機(jī)械手妄结，壓力可調(diào)磨夕，配備壓力緩沖閥，使夾持動作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機(jī)構(gòu)蔓姚，能夠自動感知物體捕虽，并通知控制中心進(jìn)行物體抓放慨丐。

5、控制系統(tǒng)

　　控制系統(tǒng)由大型PLC泄私、觸摸屏組成房揭。該系統(tǒng)擁有強(qiáng)大的Profibus通訊功能。能夠?qū)?shù)據(jù)實時傳輸給以太網(wǎng)晌端，能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩€的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)捅暴，使整個的運(yùn)動相當(dāng)流暢。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序咧纠，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序蓬痒。

6、安全防護(hù)裝置

　　該機(jī)具有故障提示及報警功能漆羔，并且每次出現(xiàn)故障時都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置梧奢，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能演痒；工件安裝到位檢測亲轨；光幕安全保護(hù)。
 

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