工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置歇终，它既可以接受人類(lèi)指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)阎瘩。
         一、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中所采用的電動(dòng)機(jī)碰缔，大致可細(xì)分為以下幾種：
         交流伺服電動(dòng)機(jī)账劲，包括同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等；
         步進(jìn)電動(dòng)機(jī)金抡，包括永磁感應(yīng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)瀑焦；
         直流伺服電動(dòng)機(jī)，包括小慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)梗肝、印制繞組直流伺服電動(dòng)機(jī)榛瓮、空心杯電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)。

         二统捶、機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主要要求如下：
         1榆芦、快速性，電動(dòng)機(jī)從獲得指令信號(hào)到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應(yīng)短喘鸟。響應(yīng)指令信號(hào)的時(shí)間愈短匆绣，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好什黑，一般是以伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)的大小來(lái)說(shuō)明伺服電動(dòng)機(jī)快速響應(yīng)的性能崎淳。
         2、調(diào)速范圍寬伺罗，能使用于1：1000～10000的調(diào)速范圍寨衣。
         3、體積小奇巍、質(zhì)量小遇托、軸向尺寸短。
         4含罪、控制特性的連續(xù)性和直線(xiàn)性笔广，隨著控制信號(hào)的變化，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化惠服，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比灿西。
         5、能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行善婉，并能在短時(shí)間內(nèi)承受過(guò)載沪翔。
         6、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大抄瓦，在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下潮瓶，要求機(jī)器人的伺服電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小闺鲸。

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