使用NI LabVIEW和CompactRIO以及各種I / O模塊將機(jī)械馋劈、電子及軟件開發(fā)快速集成到功能型機(jī)器人原型。開發(fā)一個腿輪混合式移動機(jī)器人，使其能在平坦的地勢上快速流暢地行駛浸萤，也可在天然或人工不平坦的地形上順利通過。

        "對于移動機(jī)器人的開發(fā)來說哀买，其大小顷锰，重量及性能都非常重要，因此堅固的模塊化CompactRIO系統(tǒng)非常適合用于開發(fā)亡问。 LabVIEW和NI硬件之間定義良好的兼容性顯著地減少了開發(fā)者執(zhí)行系統(tǒng)集成的時間和精力官紫。"

圖1. Quattroped - 腿輪混合式移動平臺

項目背景

        腿部和車輪這兩種方法在地面運動平臺上被廣泛采用。  經(jīng)過漫長的演變過程州藕，大多數(shù)陸地動物的腿部都靈活有力束世，并能夠快速順暢地在不平坦的天然地形上奔馳。 在另一方面，人類發(fā)明了平地上專用的運動車輪毁涉，其出色的功率效率和在平地上高速的流暢運行是腿部運動無法比擬的沉帮。

        由此，來自國立臺灣大學(xué)的仿生機(jī)器人實驗室（BioRoLa）團(tuán)隊致力于設(shè)計一個腿輪混合式機(jī)器人薪丁，它結(jié)合了車輪和腿部的移動性遇西，在平坦和惡劣環(huán)境下都能為室內(nèi)室外行走提供一個移動平臺。

機(jī)械設(shè)計

        大多數(shù)混合動力平臺上不同的輪子和腿都有不同的裝置和激勵器严嗜，相比這些平臺粱檀，這款名為Quattroped的腿輪混合式移動機(jī)器人采用了一種轉(zhuǎn)換機(jī)制，可將自身特定的一部分變形成為一個輪子或一條腿漫玄。 從幾何角度來說牙饲，一個輪子通常有一個圓形輪圈，而旋轉(zhuǎn)軸則位于輪圈中間猬笑。  輪圈與地面接觸舀鼎，而旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)器人身體上的一點相連，此點就是“髖關(guān)節(jié)”呜颓。 在一般情況下园桑，輪式移動時輪子在平地上運動并不斷旋轉(zhuǎn)，車輪與地面的接觸點就位于髖關(guān)節(jié)下的一定距離處候摹。相對而言塔端，用腿移動時腿部以周期性方式運動，在髖關(guān)節(jié)和地面接觸點之間沒有特定的幾何配置她添；因此腿部在運動中的相對位置具有周期性頻繁變化的特點媒湖。

        基于這一觀察發(fā)現(xiàn)，將髖關(guān)節(jié)移出圓形輪圈中心并將連續(xù)運動模式改為其他運動模式屎洒，即能達(dá)到輪模式向腿模式的轉(zhuǎn)換舒贼。  這激發(fā)了我們?nèi)ピO(shè)計一種能直接控制圓形輪圈和髖關(guān)節(jié)的相對位置的模式，從而它既能進(jìn)行輪運動又能進(jìn)行腿運動虑稼。  由于圓形輪圈是一個二維的對象琳钉，實現(xiàn)這一目標(biāo)的最直接的方法是再增加一個自由度（DOF），沿著運動方向調(diào)節(jié)髖關(guān)節(jié)相對圓形輪圈的位置蛛倦。  兩個自由度的運動也互相形成直角槽卫。  此外，無論是輪模式還是腿模式都能有效運行同一組的驅(qū)動功率胰蝠。

機(jī)電一體化

        我們采用NICompactRIO嵌入式控制系統(tǒng)作為機(jī)器人控制器歼培，它包括一個400MHz的實時處理器和3M現(xiàn)場可編程門陣列（FPGA）。 FPGA直接連接NI C系列I/O模塊茸塞，這些模塊能從載板傳感器和激勵器獲得數(shù)據(jù)躲庄。  對于模擬I/O我們采用NI 9205和NI 9264I/O模塊查剖，對于數(shù)字I/O采用NI 9401和NI 9403I/O模塊。FPGA與實時處理器相連噪窘，并通過IEEE 802.11無線方式與電腦進(jìn)行通訊笋庄。

        機(jī)器人傳感器包括：馬達(dá)和功率放大器上用于健康監(jiān)測的溫度傳感器；用于電源管理的電壓和電流測量傳感器倔监；用于腿輪配置校準(zhǔn)的霍爾（Hall）效應(yīng)傳感器直砂；用于身體狀態(tài)測量的6軸慣性制導(dǎo)儀和2軸測斜儀；用于離地間隙測量的3個紅外距離傳感器帝畸。全球定位系統(tǒng)蜀梢、視覺和激光測距儀等各種傳感器也被用于提高機(jī)器人的感應(yīng)能力。機(jī)器人上的激勵器包含8個用于驅(qū)動的直流有刷電機(jī)邀安，2個用于前腿車輪轉(zhuǎn)動的高扭矩RC伺服電機(jī)颗用，用于輪腿切換的四個小型RC伺服電機(jī)和四個小型直流有刷電機(jī)。

軟件

        三個運行LabVIEW 的計算核心（PC扬瘸，實時系統(tǒng)和FPGA）負(fù)責(zé)不同的任務(wù)类繁。 用戶操作PC，將高級指令（如機(jī)器人應(yīng)該以輪模式還是腿模式運行）發(fā)送到NI CompactRIO控制器乌骇∽怖耍控制器以1kHz的循環(huán)速率運行，將關(guān)于機(jī)器人健康的重要信息發(fā)送回來序摔，并在PC上記錄狀態(tài)數(shù)據(jù)炭央。 機(jī)器人軟件架構(gòu)包括各種狀態(tài)機(jī)，每個狀態(tài)代表一種機(jī)器人行為巩恼。  其他需要高速信號交換的算法以10 kHz的循環(huán)率在FPGA上運行。 包括直流電動機(jī)靠抑、編碼器讀數(shù)以及基于PWM的RC伺服命令的比例-積分-微分（PID）控制量九。

        機(jī)器人通電后，我們進(jìn)行電機(jī)校準(zhǔn)颂碧，定義機(jī)器人每條腿輪上兩個活躍自由度的完全幾何配置荠列。  通過匹配安裝在機(jī)器人身體上的霍爾效應(yīng)傳感器和安裝在腿輪內(nèi)部磁鐵的相對位置實現(xiàn)校準(zhǔn)。  我們可以在腿模式或輪模式下操作經(jīng)校準(zhǔn)過的機(jī)器人载城，這取決于當(dāng)前RIM配置（即為車輪或半圈腿模式）肌似。 另外，我們也可以通過腿輪轉(zhuǎn)換來改變腿輪配置诉瓦。  機(jī)器人輪模式下的行為包括站立川队、行駛和入座。 站立和入座為兩個瞬態(tài)狀態(tài)睬澡，用以過度最初地面配置和行駛行為固额。  在行駛行為中，前進(jìn)速度和轉(zhuǎn)彎速率都連續(xù)可調(diào)。  同樣斗躏，當(dāng)機(jī)器人在腿模式下運作時逝慧，站立和入座行為也屬于瞬時狀態(tài)。  站立起來后的機(jī)器人可以執(zhí)行各種行為父森，包括步行保跨、小跑、跨步秽烫、跨越障礙和爬樓梯强媚。

NI軟硬件的益處

        在一般情況下，機(jī)器人屬于高自由度的復(fù)雜系統(tǒng)枷澜。  機(jī)器人的成功發(fā)展需要花費時間和精力來妥善整合各種機(jī)械脓额、電氣和計算機(jī)系統(tǒng)。  來自國立臺灣大學(xué)BioRoLa團(tuán)隊跷缀，主要由擁有機(jī)械工程背景的學(xué)生組成搬混，他們需要一個可靠、模塊化那捍、易于使用及良好集成的平臺拾点。

        經(jīng)過廣泛的研究，我們發(fā)現(xiàn)NI產(chǎn)品能為我們的應(yīng)用程序提供最佳解決方案槐滔，原因如下： LabVIEW為非編程背景的學(xué)生提供了直觀的圖形化流程圖表示方法勃痴，可以讓他們輕松建立過程圖并作為解決方案，然后再將過程圖轉(zhuǎn)化為軟件热康。 能在Windows沛申，RTOS和基于FPGA的目標(biāo)上使用相同的圖形化開發(fā)環(huán)境也極其有幫助。  由于開發(fā)控制器軟件時我們不必花時間學(xué)習(xí)底層的編程語法姐军，因而能夠花更多的時間專注于我們設(shè)計的機(jī)械部分铁材。

        “對于移動機(jī)器人的開發(fā)來說，其大小奕锌，重量及性能都非常重要著觉，因此堅固的模塊化CompactRIO系統(tǒng)非常適合用于開發(fā)。 LabVIEW和NI硬件之間定義良好的兼容性顯著地減少了開發(fā)者執(zhí)行系統(tǒng)集成的時間和精力惊暴”穑”

未來計劃

        憑借NI LabVIEW圖形化系統(tǒng)設(shè)計和NI CompactRIO，一支機(jī)械工程學(xué)生團(tuán)隊設(shè)計出了一個擁有優(yōu)雅軟件構(gòu)造的復(fù)雜機(jī)電一體化系統(tǒng)辽话，對于今后的進(jìn)一步開發(fā)擴(kuò)展也很方便肄鸽。  在硬件方面，我們正在將各種傳感器融合到當(dāng)前的機(jī)電化系統(tǒng)中油啤，以提高機(jī)器人的感應(yīng)能力讥捧。  在動作方面娶恕，我們正在完善和開發(fā)具有閉環(huán)控制功能的腿部行為，以提高機(jī)器人在各種具有挑戰(zhàn)性的地形上的移動能力锤楷，并開發(fā)其腿部動態(tài)步態(tài)篓释。

鳴謝

        作者誠摯感謝NI臺灣對于他們在設(shè)備支持和技術(shù)咨詢上的大力支持。 這項工作得到了97-2218-E-002-022和99-2218-E-002-012-合同下國家科學(xué)委員會（NSC）臺灣以及98R0331合同下國立臺灣大學(xué)的支持间皮。

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