前言：現(xiàn)今工業(yè)機(jī)器人主要分兩大類——直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)機(jī)器人，這兩類機(jī)器人均適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動化作業(yè)畏纲，比如扇住，自動裝配、噴漆霍骄、搬運(yùn)碼垛台囱、焊接等工作淡溯。沈陽萊機(jī)機(jī)電多年從事機(jī)器人事業(yè)，本文是結(jié)合沈陽萊茵機(jī)電的經(jīng)驗(yàn)及知識來主要介紹直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)機(jī)器人的特性簿训，以及兩種機(jī)器人的應(yīng)用對比咱娶。這些對比分析來自我們的經(jīng)驗(yàn)及認(rèn)識，有其局限性强品，不充分膘侮，僅供朋友們參考。

　　一的榛、直角坐標(biāo)機(jī)器人

　　1琼了、概念：

　　基于空間XYZ直角坐標(biāo)系編程、有三軸及以上自由度仔同，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制键切、可重復(fù)編程反復(fù)應(yīng)用，適合不同任務(wù)的自動化設(shè)備圃靖。

　　它能夠搬運(yùn)物體龙喂、操作工具，以完成各種作業(yè)榛蜻。關(guān)于機(jī)器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展秧梨，在不斷的完善，直角坐標(biāo)機(jī)器人作為機(jī)器人的一種盅力，其含義也在不斷的完善中妻行。

　　2、特點(diǎn)：

　　1）任意組合成各種樣式按任，形成兩軸到六軸不同結(jié)構(gòu)形式汉疮。

　　2）超大行程：單根最多長度是6米，但可以多根方便地級連成超大行程杠滓，例如50米長颗介。

　　3）負(fù)載能力強(qiáng)：通常是到200公斤，但當(dāng)采用多根多滑塊結(jié)構(gòu)時其負(fù)載能力可增加到數(shù)噸苇经。

　　4）高動態(tài)特性：輕負(fù)載時其最高運(yùn)行速度每秒8米赘理，加速度每秒5米。

　　5）高精度：重復(fù)定位精度可達(dá)到0.05mm～0.01mm扇单。

　　6）擴(kuò)展能力強(qiáng)：可以方便改變結(jié)構(gòu)或通過編程來適合新的應(yīng)用商模。

　　7）簡單經(jīng)濟(jì)：編程簡單類同數(shù)控銑床，易培訓(xùn)員工和維修蜘澜，使其具有非常好的經(jīng)濟(jì)性施流。

　　8）壽命長：直角坐標(biāo)機(jī)器人的壽命一般是10年以上，維護(hù)好可達(dá)40年。

　　9)應(yīng)用范圍廣：可以方便地裝配多種形式和尺寸的手爪瞪醋，可以勝任許多常見的工作忿晕，如焊接、切割银受，搬運(yùn)践盼、上下料、包裝宾巍、碼垛因摸、檢測、探傷叭蜂、分類侦滩、裝配、貼標(biāo)唬研、噴碼假祝、打碼和噴涂等任務(wù)。

　　二尼削、關(guān)節(jié)機(jī)器人

　　1抢必、概念：

　　也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，有很高的靈活度难宋，通常5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作厕扼。

　　2乙闰、特點(diǎn):

　　1)有很高的自由度，靈活性胚茴，從不同角度不同方位來工作互墓。

　　2)速度可達(dá)6米/秒，加速度10米/每秒蒋搜；工作效率高篡撵，

　　3）經(jīng)常在網(wǎng)絡(luò)或電視里看到，較為世人所熟悉和接受豆挽。

　　4)6軸機(jī)器人主要應(yīng)用于汽車點(diǎn)焊育谬，弧焊，裝配（擰螺絲）帮哈，檢測類這些輕巧類工作膛檀。

　　5）人們開發(fā)了4軸搬運(yùn)碼垛類機(jī)器人。

　　三娘侍、特點(diǎn)及應(yīng)用分析對比

　　1咖刃、工作空間與承載能力：

　　1）直角坐標(biāo)型標(biāo)準(zhǔn)單根長度6m，拼裝后可達(dá)到100m憾筏；組合成龍門式機(jī)器人嚎杨，其工作空間可以是非常的三維立體空間花鹅。單根承載10~200kg,特殊結(jié)構(gòu)可達(dá)2400Kg。

　　2）關(guān)節(jié)型最大工作半徑3m枫浙，在有效半徑內(nèi)可以任何角度工作呐缸。關(guān)節(jié)機(jī)器人工作半徑所在的園周內(nèi)要做安全隔離，所以通常占用更大的空間暖经。不適合大距離空間工作祈痢，或放置到直線運(yùn)動單元上。承載能力有幾種規(guī)格5~20Kg可選缕沟，但最大1300Kg姚菱，這時及其昂貴。

　　說明：常見的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的工作半徑越大葛暇、強(qiáng)度也要大皂汞，對于承載能力越強(qiáng)，但為保證其穩(wěn)定的機(jī)械結(jié)構(gòu)尼软，造價會非常高熄晕。

　　直角坐標(biāo)型的龍門框架結(jié)構(gòu)，承載能力強(qiáng)便透，可無限擴(kuò)展尔网，穩(wěn)定可靠，造價相對低很多航厚。

　　2顷歌、工作精度

　　1）直角坐標(biāo)型：由于結(jié)構(gòu)簡單，重復(fù)定位精度0.05mm幔睬，絲杠型可達(dá)0.01mm眯漩，甚至更高。

　　2）關(guān)節(jié)型：重復(fù)定位精度0.06mm,輕載荷小半徑0.02mm,重載荷精度0.2mm麻顶。

　　說明：在通常情況下赦抖，兩種機(jī)器人均可滿足精度要求。其中絲杠型直角坐標(biāo)機(jī)器人更適合對精度要求更加苛刻的行業(yè)辅肾。

　　3队萤、組合方式

　　1）直角坐標(biāo)型組合方式多樣，龍門式矫钓、懸臂式浮禾、壁掛式等，可根據(jù)不同的負(fù)載份汗、行程盈电、功能及特殊空間要求，為客戶訂制所需求產(chǎn)品。同時探快，X鹤曼、Y、Z三軸基礎(chǔ)上可以擴(kuò)展旋轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸榨狐，構(gòu)成五自由度和六自由度機(jī)器人暇创。

　　2）關(guān)節(jié)型可細(xì)分為6自由度機(jī)器人、Scara機(jī)器人咱漱、四連桿機(jī)器人屈腻，種類相對少，選擇性和靈活性較直角坐標(biāo)型小很多温履。

　　4姑王、機(jī)械安裝及維護(hù)

　　1）直角坐標(biāo)型為模塊化產(chǎn)品，在工廠全部預(yù)連接運(yùn)行亥护，然后拆裝出廠∨枵剑現(xiàn)場通過螺栓簡單拼裝，調(diào)水平即可電氣調(diào)試绎彪，用戶甚至可以自行完成機(jī)械安裝诈火。龍門式框架為整個安裝空間，其工作空間也在框架范圍內(nèi)状答。

　　模塊化產(chǎn)品冷守，用戶可以自行拆卸、更換或維護(hù)惊科，所有機(jī)械零件均為通用品拍摇，維修維護(hù)費(fèi)用低。

　　2）關(guān)節(jié)型集成化程度高译断，整體性好，但需要專業(yè)人員進(jìn)行機(jī)械安裝或悲。安裝空間較直角坐標(biāo)型小孙咪，但是其工作空間是其整個工作半徑，工作區(qū)域需要做防護(hù)處理巡语，故設(shè)備總占地面積不小于直角坐標(biāo)型翎蹈。

　　由于機(jī)械化程度高及控制非常復(fù)雜，維修和維護(hù)必須由廠家或供應(yīng)商的專業(yè)人員完成（國外進(jìn)口品牌的維護(hù)費(fèi)用在300元/小時左右）男公，用戶往往面臨兩個問題高價維修或報(bào)廢處理荤堪。

　　5、軟件編程操控和維護(hù)

　　1）從電氣系統(tǒng)到上位機(jī)直角坐標(biāo)型都是開放码完、靈活的办适，適用任何品牌的PLC、CNC、伺服驅(qū)動系統(tǒng)点溶，甚至可以按用戶熟悉品牌選定婚拭。編程簡單，用戶可以隨意擴(kuò)展比端，操控簡單易操作墅波。

　　完全的交鑰匙工程，簡單程序問題和硬件故障侵念，客戶可以自行處理帚棚，例如更換驅(qū)動電機(jī)枝扭、PLC等值桩，維護(hù)費(fèi)用低。

　　2）關(guān)機(jī)型機(jī)器人：軟件系統(tǒng)集成化饵来，庫函數(shù)直接調(diào)用亮花，是其軟件優(yōu)點(diǎn)副瀑。但編程和操控必須由供應(yīng)商通過專業(yè)培訓(xùn)才能完成（廠家軟件編程費(fèi)用300元/小時），而且特殊軟件需要收費(fèi)恋谭。

　　維護(hù)和維修完全受制于人糠睡，由于品牌互相不兼容，硬件故障必須由供應(yīng)商或廠家直接提供疚颊，非市場通用產(chǎn)品狈孔，費(fèi)用高昂。

　　6材义、前期投入成本：不考慮后期維護(hù)維修費(fèi)用均抽，以60Kg負(fù)載碼垛機(jī)器人為例

　　直角坐標(biāo)機(jī)器人：25~40萬

　　關(guān)節(jié)機(jī)器人：60~80萬

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