介紹某型號發(fā)動機的機器人焊接系統(tǒng)。對機器人焊接系統(tǒng)離線編程進行研究蚓曼。提出基于SolidWorks平臺的弧焊機器人離線編程與仿真系統(tǒng)的解決方案绩聘。

　　1 引言

　　隨著國內航天事業(yè)飛速發(fā)展董翻、國際衛(wèi)星發(fā)射市場競爭日趨激烈，對發(fā)動機的生產周期钱淳、制造成本桨挂，提出了更高的要求。為了適應這種形勢恳瞄，設法提高焊接接頭質量及焊接接頭質量的穩(wěn)定性布布，保證生產周期己成為當務之急二機器人焊接系統(tǒng)的柔性優(yōu)勢正是解決這種矛盾的良好方案。

　　2機器人焊接存在的問題

　　為滿足焊接質量的要求漩践，對每·段都需要選擇其中一條焊縫進行機器人編程鹃封。目前采用的編程方式為示教編程。操作人員利用示教盒控制機器人運動肝唁，使焊槍到達完成焊接作業(yè)所需位姿趟伺，并記錄下各個示教點的位姿數(shù)據(jù)。隨后機器人便可以在"再現(xiàn)"狀態(tài)完成這條焊縫的焊接处冰。

　　根據(jù)前期的試驗酸疹，目前存在以下兩方面問題:

　　(1)示教精度不穩(wěn)定，影響焊接質量

　　在示教過程中耻陕，編程效果受操作人員水平及狀態(tài)的影響較大拙徽。示教時，應盡量保證示教點在焊縫軌跡上诗宣，保證合適的焊槍高度膘怕，并且要保證焊槍姿態(tài)的連續(xù)變化，對操作人員的水平要求很高召庞。另外岛心，操作人員長時間處在高度精神集中的狀態(tài)，很難保證每個示教點的準確篮灼。從而使最終的編程精度變得不穩(wěn)定忘古，有時還會發(fā)生焊槍與工件相碰等問題。

　　(2)編程時間長诅诱，焊接效率低

　　為了保證軌跡的精度髓堪，通常在100mm的焊縫上，需要示教50個點娘荡，以保證焊接機器人運行平滑及收弧點位置的一致干旁。在每段的在線示教與編程中，需要2小時的時間，即整個產品在示教編程上需要200小時朋暴，合計在25個工作日佛缕，加大了噴管延伸段的總焊接時間。

因此下抬，如何提高編程的效率及精度陈汇，縮短產品總的焊接時間，提高焊接質量成為需要迫切解決的問題紧燎。

　　3機器人焊接離線編程技術

　　目前的機器人編程可以分為示教編程與離線編程兩種方式燕柠。在機器人所要完成的任務不很復雜，以及編程時間相對于工作時間米說比較短的情況下戒款，示教編程是有效可行的扶取，但在許多復雜的作業(yè)應用中不是令人滿意。

　　3. 1機器人離線編程特點

　　機器人焊接離線編程及仿真技術是利用計算機圖形學的成果人狞，在計算機中建立起機器人及其工作環(huán)境的模型，通過對圖形的控制和操作具藐，在不使用實際機器人的情況下進行編程欢礼，進而產生機器人程序。與傳統(tǒng)的在線示教編程相比庞溜，離線編程具有如下優(yōu)點:

　　因此革半，機器人焊接離線編程及仿真是提高機器人焊接系統(tǒng)柔性化的一項關鍵技術，是現(xiàn)代機器人焊接制造業(yè)的一個重要發(fā)展趨勢流码。

　　3. 2機器人離線編程技術現(xiàn)狀

　　目前國際市場上己有基于普通PC機的商用機器人離線編程軟件又官，如Workspace, ROBCAD, IGRIP等。

　　Workspace是Robot Simulations公司開發(fā)的第一個商品化的基于微機的機器人仿真與離線編程軟件漫试。該軟件最新版木采用了ACIS作為建模核心六敬，與一些基于微機的CAD系統(tǒng)如AutoCAD做到了很好的數(shù)據(jù)交換。

　　ROBCAD是美國Tecnomatix公司1986年推出的機器人CAD及仿真系統(tǒng)驾荣。短短幾年內外构，ROBCAD已在實際工業(yè)系統(tǒng)中得到了廣泛的應用，美國福特播掷、德國大眾审编、意大利菲亞特等多家汽車公司，美國洛克希德宇航局都使用ROBCAD進行機器人生產線的設計歧匈、仿真和離線編程垒酬。

　　美國另一個著名的機器人離線編程與仿真軟件包是IGRIP，它是美國Deneb Robotics公司推出的交互式機器人圖形編程與仿真軟件包嚎猛，主要用于機器人工作單元布置薛苫、仿真及離線編程。IGRIP可在SGI肄琉、HP, SUN等工作站上運行丧爸。IGRIP軟件分為三個部分:IMS, GSL. GLI窟礼。此外，它還通過一個共享庫為用戶提供一些更高級的功能带超。國內在機器人焊接離線編程方面绰尖，哈爾濱工業(yè)大學、北京工業(yè)大學昨宋、南京理工大學等單位開展了研究工作吹磕。其中哈爾濱丁業(yè)大學在十幾年前便開展了研究工作，研究水平在國內處于領先地位紧除，相繼開發(fā)出了RAWCAD等機器人弧焊離線編程系統(tǒng)壤牙，并在一些產品上得到了應用。

　　4機器人離線編程與仿真解決方案

　　開發(fā)基于SolidWorks平臺的弧焊機器人離線編程與仿真系統(tǒng)竿靠，實現(xiàn)噴管延伸段焊接過程中的離線編程工作适肠。

　　4. 1工作流程

　　a.建立噴管延伸段模胎與管子的CAD模型及機器人模型。
　　b.對焊縫進行分段并編號候引，并針對每一段焊縫侯养，利用離線編程系統(tǒng)進行自動編程，包括焊槍軌跡的規(guī)劃澄干、焊槍姿態(tài)的規(guī)劃逛揩。
　　c.對編程結果進行仿真，并根據(jù)仿真結果對規(guī)劃的位姿進行修正麸俘。
　　d.對機器人坐標系進行標定辩稽，使其與離線編程系統(tǒng)中的坐標系一致。
　　e.將離線編程得到的程序轉換成Motoman機器人程序从媚，并通過通訊接口或CF卡導入到機器人控制器中逞泄。
　　f.機器人利用離線編制的程序完成工件的焊接。

　　4. 2三點標定法

　　三點標定法拜效，分別用到實際工件的三個特征點的空間坐標和虛擬工件的三個特征點的空問坐標炭懊。其中，標簽點(X)為標定用坐標系的x軸上的一點標簽點〔Y)為標定用坐標系的y軸上的一點拂檩，標簽點(o)為標定用坐標系的原點位置侮腹。

　　4.3實例

　　4.3.1標定

　　進行實際機器人的示教，將機器人焊槍示教到工件的三個特征點處夭蒜，記錄在三個特征點處機器人關節(jié)角的大小栋灿，保存到文件中。再將此蘭組機器人關節(jié)角文件改寫為機器人程序文件值舌，然后利用"編程器"的程序上載功能上載到離線編程系統(tǒng)中浴瞭，在"編程器"中控制機器人單步運動，每運動到一點就將機器人末端的位置記錄到相應的點中，見圖1岳散。

　　此處提供了馬鞍形焊縫工件的標定功能节立，標定過程中需要六個標簽點，上圓三個眠煮，下圓三個患并。各個點的記錄方法和前面的三點標定相同，注意圓上各點的記錄順序應該相同茴审，一般為逆時針方向破溺。見圖2。

　　4.3.2創(chuàng)建焊接接頭特征對象

　　生成焊接接頭特征對象:a進行名稱檢查;b躁绸，進行位姿計算裕循。目前的位姿計算只支持角焊縫，計算原理為:角焊縫的截面為近似倒三角形净刮，整體近似三棱形剥哑，在兩個焊板相交的焊縫底部棱邊上生成焊接路徑點，從邊上提取空間位置信息淹父，邊在該點的切線方向為焊縫點的X軸方向星持，焊縫兩個側面的法向方向的夾角方向為焊縫點的Z軸方向，Y軸由X,Z叉乘得到弹灭。見圖3。

　　在沒有生成焊縫幾何體的情況下揪垄，生成焊接路計算原理和從焊縫幾何體生成焊縫點的原理相見圖4穷吮。

　4.3.3噴管延伸段機器人焊接仿真

　　噴管延伸段機器人焊接系統(tǒng)仿真結果見圖5。

　　5結束語

　　由于采用離線編程饥努，編程時不影響焊接機器人的正常生產捡鱼。而且離線編程系統(tǒng)可以進行自動編程，焊槍位置點的選取及焊槍姿態(tài)的過渡會很平滑酷愧，編程精度會提高逛径。編程人員通過仿真系統(tǒng)，能夠很充觀地檢查編程結果濒垫，并可以進行人工修正匕憋。

　　采用這樣的離線編程系統(tǒng)，能夠提高編程效率久泞，減輕編程員的勞動強度族帅，提高產品的生產率及產品的焊接質量。

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