引言

      輪式移動機器人是機器人研究領(lǐng)域的一項重要內(nèi)容．它集機械臊渴、電子事矾、檢測技術(shù)與智能控制于一體。在各種移動機構(gòu)中尸诽，輪式移動機構(gòu)最為常見甥材。輪式移動機構(gòu)之所以得到廣泛的應(yīng)用。主要是因為容易控制其移動速度和移動方向性含。因此洲赵，有必要研制一套完整的輪式機器人系統(tǒng)。并進行相應(yīng)的運動規(guī)劃和控制算法研究商蕴。

1控制系統(tǒng)總體設(shè)計

      機器人控制系統(tǒng)由主控制電路模塊叠萍、存儲器模塊、光電檢測模塊绪商、電機及舵機驅(qū)動模塊等部分組成苛谷，控制系統(tǒng)的框圖如圖1所示。

2主控制模塊設(shè)計

      2．1CPLD設(shè)計

      在機器人控制系統(tǒng)中．需要控制多個電動機和行程開關(guān)．還要進行光電檢測．如果所有的任務(wù)都由AT89S52型單片機來完成．CPU的負擔(dān)就會過重格郁。影響系統(tǒng)的處理速度腹殿。因此擴展1個CPLD．型號為EPM7128。它屬于．MAX7000系列器件例书。包括2個通用1/0口．2個專用I／O口锣尉，專用I／O口可作為每個宏單元和輸入輸出引腳的高速控制信號(時鐘、清除和輸出使能等)，電動機的茂萤。PWM信號也由其產(chǎn)生图瘾。

      EPM7128的引腳排列如圖2所示勇剃。MlP—M4P引腳的輸出為PWM脈寬調(diào)制信號泵躲，M1FB—M4FB引腳為電機的方向控制信號，P00一P07接單片機的PO口好佃，100一1015為擴展的2個通用I／O口露俏，SIl—S17引腳為行程開關(guān)輸入信號，LI11一LI17引腳為光電探頭輸入信號毫胎。CPLD的編程用VHDL語言探娇，產(chǎn)生1路PWM信號的部分程序源代碼如下：

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      機器人運行路徑和動作可以根據(jù)比賽情況的不同而發(fā)生變化，這樣茵冗，每改變1次運行參數(shù)就必須對單片機的Flash進行1次擦寫租藻。為了解決這一問題．?dāng)U展了程序參數(shù)存儲器，用來存放機器人的運行路徑和動作參數(shù)．?dāng)U展電路如圖3所示唉地。

      其中IC1為24LC08B据悔，是I2E總線的串行E2PROM存儲器，最多能夠存儲lK字節(jié)的數(shù)據(jù)耘沼。IC2為MAX3232型電平轉(zhuǎn)換器极颓，其內(nèi)部有1個電源電壓變換器，可以將計算機的電平轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)TTL電平群嗤，實現(xiàn)計算機與單片機之間通過串行口傳輸數(shù)據(jù)菠隆，使單片機完成對24／LC08B的數(shù)據(jù)存儲操作。單片機運行時狂秘，直接從24LC08中讀取機器人的運行參數(shù)骇径，控制機器人運行。

      發(fā)射部分的波形調(diào)制采用了頻率調(diào)制方法碧查。由于發(fā)光二極管的響應(yīng)速度快运敢，其工作頻率可達幾MHz或十幾MHz，而檢測系統(tǒng)的調(diào)制頻率在幾十至幾百kHz的范圍內(nèi)舅尸，能夠滿足要求斯身。光源驅(qū)動主要負責(zé)把調(diào)制波形放大到足夠的功率去驅(qū)動光源發(fā)光。光源采用紅外發(fā)光二極管，工作頻率較高遍考，適合波形為方波的調(diào)制光的發(fā)射但紫。

      接收部分采用光敏二極管接收調(diào)制光線，將光信號轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘栂鹣堋＿@種電信號通常較微弱吊任，需進行濾波和放大后才能進行處理。調(diào)制信號的放大采用交流放大的形式慷尸，可使調(diào)制光信號與背景光信號分離揣交，為信號處理提供方便。調(diào)制信號處理部分對放大后的信號進行識別瘤嗜，判斷被檢測對象的特性殷靖。因此，此模塊的本質(zhì)是將“交流”的着还、有用的調(diào)制光信號從“直流”的介劫、無用的背景光信號中分離出來，從而達到抗干擾的目的案淋。

3．2光電探頭

      光電探頭安裝在機器人底盤前部座韵，共設(shè)置了5個檢測點。從理論上講哎迄，檢測點越多回右、越密，識別的準(zhǔn)確性與可靠性就越高漱挚，但是硬件的開銷與軟件的復(fù)雜程度也相應(yīng)的增加翔烁。采用該巡線系統(tǒng)保證了檢測的精確度，節(jié)約了硬件的開銷旨涝。發(fā)光二極管發(fā)出的調(diào)制光經(jīng)地面反射到光敏二極管蹬屹。光敏二極管產(chǎn)生的光電流隨反射光的強弱而線性變化。把這種變化檢測出來白华，就可以判斷某一個檢測點是否在白色引導(dǎo)線的上方慨默，從而判斷機器人和白色引導(dǎo)線的相對位置。

4電機驅(qū)動模塊

      機器人的驅(qū)動件主要是電機和舵機弧腥，都可以采用PWM進行調(diào)速與控制锥酌。根據(jù)脈沖編碼器的反饋信號，對機器人的運動狀態(tài)進行實時控制婚咱。直流伺服電機的控制原理如圖5所示连载。調(diào)節(jié)：PWM的信號就能夠快速調(diào)節(jié)舵機的轉(zhuǎn)角，從而實現(xiàn)機器人的方向控制挣徽。

5結(jié)束語

      基于5l型單片機的自動巡線輪式機器人控制系統(tǒng)運行平穩(wěn)可靠异浸，抗干擾能力強哲童，不僅滿足了機器人大賽的設(shè)計要求，同時也為智能機器人搭建了良好的控制平臺锐洞。

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