1  范圍
　　本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機器人安全標(biāo)準(zhǔn)的實施步驟和細則鸳碧，從而增加了GB 11291標(biāo)準(zhǔn)的可操作性报强，便于廣大生產(chǎn)廠商妇穴、銷售商和用戶的設(shè)計爬虱、安裝、調(diào)試腾它、操作和維護等相關(guān)人員全面準(zhǔn)確地使用和實施機器人安全標(biāo)準(zhǔn)饮潦。
　　本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)環(huán)境中的工業(yè)機器人及其系統(tǒng)的設(shè)計、生產(chǎn)携狭、銷售继蜡、管理和使用。
2  規(guī)范性引用文件
　　下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款逛腿。凡是注日期的引用文件稀并，其隨后所有的修改單(不包括勘誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn)，然而单默，鼓勵根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本梗力。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)入荞。
　　GB 5226.1-2002  機械安全  機械電氣設(shè)備  第1部分：通用技術(shù)條件(IEC 60204-1：2000筷品，IDT)
　　GB 1129l-1997  工業(yè)機器人  安全規(guī)范(eqv ISO10218：1992)
　　GB/T 12644-2001  工業(yè)機器人  特性表示(eqv ISO 9946：1999)
　　GB 14048(所有部分)  低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備
　　GB/T 15706.1-1995  機械安全  基本概念與設(shè)計通則  第1部分：基本術(shù)語、方法學(xué)(eqv ISO/TR 12100-1：1992)
　　GB/T 15706.2-1995  機械安全  基本概念與設(shè)計通則  第2部分：技術(shù)原則與規(guī)范
　　(eqv ISO/TR 12100-2：1992)
　　GB/T 16856-1997  機械安全  風(fēng)險評價的原則(eqv PREN 1050：1994)
3  安全分析
　　GB 11291-1997第4章主要講述了三個方面捌冲。首先是機器人產(chǎn)品在設(shè)計和使用時采取安全措施的必要性絮眨；第二是對機器人及機器人系統(tǒng)的應(yīng)用進行安全分析；第三是根據(jù)安全分析提出采取安全防護的策略和減少風(fēng)險的措施麸颜，以便使整個機器人系統(tǒng)達到可接受的整體安全的水平低白。
　　3.1  安全分析的步驟
　　安全分析可按下述步驟進行：
　　a)  對于考慮到的(包括估計需要出、入或接近危險區(qū))應(yīng)用朴魁，確定所要求的任務(wù)酣夫，即：機器人或機器人系統(tǒng)的用途是什么；是否需要操作牙娇、示教人員或其他相關(guān)人員出入安全防護空間若又，是否頻繁出入仙冕；都去做什么；是否會產(chǎn)生可預(yù)料的誤用(如意外的啟動等)秩彤。
　　b)  識別(包括與每項任務(wù)有關(guān)的故障和失效方式等)危險源夺鲜，即識別由于機器人的運動以及為完成作業(yè)所需的操作中會發(fā)生什么樣的故障或失效，以及潛在的各種危險是什么呐舔。
　　c)  進行風(fēng)險評價币励，確定屬于哪類風(fēng)險。
　　d)  根據(jù)風(fēng)險評價珊拼，確定降低風(fēng)險的對策食呻。
　　e)  根據(jù)機器人及其系統(tǒng)的用途，采取一定的具體安全防護措施澎现。
　　f)  評估是否達到了可接受的系統(tǒng)安全水平仅胞，確定安全等級。
　　3.2  識別危險源
　　識別可能由機器人系統(tǒng)本身或外圍設(shè)備產(chǎn)生或由于人與機器人系統(tǒng)相互干擾而產(chǎn)生的危險或危險狀態(tài)剑辫，使在進行機器人及其系統(tǒng)設(shè)計干旧，和進行風(fēng)險評價時，便于危險分析妹蔽。
　　識別危險時椎眯，應(yīng)從整套裝備的各個方面來進行考慮：
　　a)  設(shè)備方面：機器人，安全防護設(shè)施绎疟，外圍設(shè)備咒舰；
　　b)  設(shè)備的構(gòu)建和安裝：設(shè)備之間的端點，安裝的穩(wěn)定性曼砾，定位的位置埂帜；
　　c)  相互關(guān)系方面：機器人系統(tǒng)本身，機器人系統(tǒng)與其他相關(guān)設(shè)備之間跑著，人與機器人系統(tǒng)相互交叉干涉而形成的危險跑科。
　　危險和危險狀態(tài)可以列表，對于各種機器人及其不同用途门幌，其危險源不盡相同贝渣。大致可分為下述各項。
　　     3.2.1  設(shè)施失效或產(chǎn)生故障引起的危險
　　a)  安全保護設(shè)施的移動或拆卸——如隔欄玻啡、現(xiàn)場傳感裝置滓乡、光幕等的移動或拆卸而造成的危險；控制電路捌轮、器件或部件的拆卸而造成的危險。
　　b)  動力源或配電系統(tǒng)失效或故障——如掉電赵颅、突然短路虽另、斷路等暂刘。
　　c)  控制電路、裝置或元器件失效或發(fā)生故障捂刺。
　　     3.2.2  機械部件運動引起的危險
　　a)  機器人部件運動——如大臂回轉(zhuǎn)谣拣、俯仰、小臂彎曲族展、手腕旋轉(zhuǎn)等引起的擠壓森缠、撞擊和夾住，夾住工件的脫落仪缸、拋射贵涵。
　　b)  與機器人系統(tǒng)的其他部件或工作區(qū)內(nèi)其他設(shè)備相連部件運動引起的擠壓、撞擊和夾住恰画，或工作臺上夾具所夾持工件的脫落宾茂、拋射形成刺傷、扎傷拴还，或末端執(zhí)行器如噴槍跨晴、高壓水切割槍的噴射，焊炬焊接時熔渣的飛濺等症影。
　　     3.2.3  儲能和動力源引起的危險
　　a)  在機器人系統(tǒng)或外圍設(shè)備的運動部件中彈性元件能量的積累引起元件的損壞而形成的危險曹是。
　　b)  在電力傳輸或流體的動力部件中形成的危險，如觸電垦亲、靜電型吃、短路，液體或氣體壓力超過額定值而使運動部件加速腌径、減速形成意外傷害栗雳。
　　      3.2.4  危險氣體、材料或條件
　　a)  易燃笔骏、易爆環(huán)境是临，如機器人用于噴漆、搬運炸藥室拿；
　　b)  腐蝕或侵蝕兆又，如接觸各類酸、堿等腐蝕性液體磺穷；
　　c)  放射性環(huán)境陈莽，如在輻射環(huán)境中應(yīng)用機器人進行各種作業(yè)，采用激光工具切割的作業(yè)虽抄；
　　d)  極高溫或極低溫環(huán)境走搁，如在高溫爐邊進行搬運作業(yè)，由熱輻射引起燃燒或燙傷。
　　      3.2.5  由噪聲產(chǎn)生的危險
　　如導(dǎo)致聽力損傷和對語言通信及

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