ABB機器人程序的一些說明.

 對于OLP中Speed和Zone值的設(shè)定：
         Zone值一般情況下纬凤，要根據(jù)機器人運動速度和對運動的精度要求來確定福贞，即Zone與Speed值是相關(guān)的。
        1. 通常在開闊而又無高精度要求的情況下停士，速度值設(shè)為V3000挖帘，通常自動化把這個速度定義為Vmax，（這個Vmax與OLP中Speed值可選項中的Vmax稍不同恋技，理論中拇舀，機器人的Vmax應(yīng)該等于V8000左右，但實際情況下狈报，這個速度僅為3000mm/s左右）株矩，此時與之對應(yīng)的Zone值設(shè)置為z200—z500之間，過小的Zone值會造成機器人運動時候的停頓和擾動溺剖，特別是機器人負載較重的時候碱跃。
         2. 焊接過程中，速度一般為V1000---V1500鳖进，有時候自動化也會把V1500這個速度定義為Vmid园湘，此時設(shè)置的Zone值一般為z5--z150之間。通常情況葵斗，在這個速度下单墓，Zone值設(shè)置為z50；空間不太受限制杂虐，也可以把Zone加大到z150返工；在空間比較狹小的地方易贿，z值設(shè)置為z5—z10；對于焊點嫡纠，Zone值設(shè)置為fine悍赢。
        3. 速度一般為V500以下，有時候自動化也會把V500這個速度定義為Vmin货徙，這個速度一般在位置特別緊張的情況和快換對接的位置點使用左权。
對于Wobj的設(shè)置：
        一般來說，與工件有聯(lián)系的機器人路徑痴颊，才會設(shè)置與車型相關(guān)的wobj赏迟，如wobj-v212， wobj-w204等 蠢棱；而與工件無關(guān)的路徑锌杀，選用的就是wobj0，這個wobj是與機器人相關(guān)的泻仙，在程序輸出時糕再，不會顯示在程序段中。換句話說玉转，就是與工件沒有聯(lián)系的路徑突想，程序中不帶wobj。
        與工件相關(guān)的路徑：包括機器人焊接路徑和抓放工件的dock和undock路徑究抓。需要注意的是侄侨，在dock和undock路徑的過程中，機器人不帶抓手的部分肚微，wobj選用的也是wobj0气凫。

        選用wobj0的路徑，包括抓放槍路徑旭眼，抓放抓手路徑市协，從工件存放架上抓件的pickpart路徑，修磨路徑和其他服務(wù)路徑料害。下圖為機器人從home點到修磨位置的路徑瞬芒，可以看出程序中是不帶wobj的。
需要注意的地方：如果模擬過程中加入了工件的wobj杠捂，在程序輸出后不能直接把wobj刪除始树。如果在調(diào)試過程中，需要把機器人走到位后赋芥，把wobj選項改為don’t use绳宰，然后手動操作的地方改為wobj0，最后修改點的位置一膨，這樣才能改回來呀邢。

對于機器人焊接參數(shù)spotdata的說明：
        1. 對于氣動焊槍洒沦，格式為：spotdata  編號A:=[1,1];其中[1,1]表示第一把焊槍，第一套焊接參數(shù)价淌。對于每一套參數(shù)申眼，程序中不會體現(xiàn)壓力電流值，由焊接控制柜直接控制蝉衣。
         2. 對于伺服焊槍括尸，格式為：spotdata  編號A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示，第a套參數(shù)病毡，壓力為b濒翻，焊點處板厚為c，這套參數(shù)下板厚的公差為d啦膜。奔馳項目要求每一個焊點對應(yīng)一套參數(shù)有送，所以公差d這一項為0。
        對于spotdata的數(shù)值僧家，在OLP模塊下雀摘，無法設(shè)置到與實際情況一致，故需要在程序輸出后做修改侦演。

對于tooldata 的說明：
        通常情況下编喊，對于每一個機器人，預(yù)留4個tool的位置搭奄，分別是兩個抓手的tool和兩個焊槍的tool呀胁。其中tool 1和2為抓手所有，命名為tool1_grip1和tool2_grip2艇氯，tool 3和4為焊槍所有，命名為tool3_gun1和tool4_gun2类棍。如果只有焊槍药炊，tool也是從tool3開始命名。
        對于tool0堡迷，由于不能編輯負載重量变跃，所以如果需要用tool0帶著負載來走某一段路徑，可以在原來tool0的位置新建一個tool骇幽，命名為tool10-notool瘪决，這個tool就可以輸入負載的重量，這樣在現(xiàn)場運用的時候穷娱，機器人就不會因為負載問題而報監(jiān)控了绑蔫。
         一般來說,程序中只會出現(xiàn)這5個tool,但為了方便調(diào)試,可以在模擬時建很多的輔助TCPF,最后通過TCPF的切換,換到統(tǒng)一的TCPF上來就可以了。
對于互鎖的說明：
       由于現(xiàn)場調(diào)試互鎖泵额，工作量比較大配深，而且在考慮不全的情況下携添，很容易造成碰撞。所以自動化要求篓叶，盡量在前期模擬的時候烈掠，在有可能干涉的地方，給出提示缸托。而且在節(jié)拍比較緊張的情況下左敌，盡量把干涉區(qū)調(diào)整到最小，如果是中間點干涉俐镐，盡量調(diào)整到兩個軌跡不干涉母谎。

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