1  范圍
　　
　　本標準規(guī)定了工業(yè)機器人安全標準的實施步驟和細則豹恶，從而增加了GB 11291標準的可操作性腌且，便于廣大生產(chǎn)廠商殖属、銷售商和用戶的設計、安裝桑谍、調(diào)試延柠、操作和維護等相關(guān)人員全面準確地使用和實施機器人安全標準。
　　
　　本標準適用于工業(yè)環(huán)境中的工業(yè)機器人及其系統(tǒng)的設計锣披、生產(chǎn)贞间、銷售、管理和使用雹仿。

　　2  規(guī)范性引用文件
　　
　　下列文件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款增热。凡是注日期的引用文件，其隨后所有的修改單(不包括勘誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標準，然而嗤矾，鼓勵根據(jù)本標準達成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本勒蜘。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標準拒牡。
　　
　　GB 5226.1-2002  機械安全  機械電氣設備  第1部分：通用技術(shù)條件(IEC 60204-1：2000炊惊，IDT)

　　GB 1129l-1997  工業(yè)機器人  安全規(guī)范(eqv ISO10218：1992)
　　
　　GB/T 12644-2001  工業(yè)機器人  特性表示(eqv ISO 9946：1999)
　　
　　GB 14048(所有部分)  低壓開關(guān)設備和控制設備
　　
　　GB/T 15706.1-1995  機械安全  基本概念與設計通則  第1部分：基本術(shù)語、方法學(eqv ISO/TR 12100-1：1992)

　　GB/T 15706.2-1995  機械安全  基本概念與設計通則  第2部分：技術(shù)原則與規(guī)范
　　
　　(eqv ISO/TR 12100-2：1992)
　　
　　GB/T 16856-1997  機械安全  風險評價的原則(eqv PREN 1050：1994)

　　3  安全分析
　　
　　GB 11291-1997第4章主要講述了三個方面随去。首先是機器人產(chǎn)品在設計和使用時采取安全措施的必要性亮钩；第二是對機器人及機器人系統(tǒng)的應用進行安全分析；第三是根據(jù)安全分析提出采取安全防護的策略和減少風險的措施乱来，以便使整個機器人系統(tǒng)達到可接受的整體安全的水平儒淌。
　　
　　3.1  安全分析的步驟

　　安全分析可按下述步驟進行：
　　
　　a)  對于考慮到的(包括估計需要出雷昵、入或接近危險區(qū))應用荡担，確定所要求的任務，即：機器人或機器人系統(tǒng)的用途是什么榴弧；是否需要操作准瘪、示教人員或其他相關(guān)人員出入安全防護空間，是否頻繁出入桅狠；都去做什么讼载；是否會產(chǎn)生可預料的誤用(如意外的啟動等)。
　　
　　b)  識別(包括與每項任務有關(guān)的故障和失效方式等)危險源中跌，即識別由于機器人的運動以及為完成作業(yè)所需的操作中會發(fā)生什么樣的故障或失效咨堤，以及潛在的各種危險是什么。

　　c)  進行風險評價漩符，確定屬于哪類風險一喘。
　　
　　d)  根據(jù)風險評價，確定降低風險的對策嗜暴。
　　
　　e)  根據(jù)機器人及其系統(tǒng)的用途凸克，采取一定的具體安全防護措施。
　　
　　f)  評估是否達到了可接受的系統(tǒng)安全水平闷沥，確定安全等級萎战。
　　
　　3.2  識別危險源

　　識別可能由機器人系統(tǒng)本身或外圍設備產(chǎn)生或由于人與機器人系統(tǒng)相互干擾而產(chǎn)生的危險或危險狀態(tài)，使在進行機器人及其系統(tǒng)設計舆逃，和進行風險評價時蚂维，便于危險分析。
　　
　　識別危險時路狮，應從整套裝備的各個方面來進行考慮：
　　
　　a)  設備方面：機器人藻礁，安全防護設施，外圍設備；
　　
　　b)  設備的構(gòu)建和安裝：設備之間的端點庆率，安裝的穩(wěn)定性仪丛，定位的位置；

　　c)  相互關(guān)系方面：機器人系統(tǒng)本身软殿，機器人系統(tǒng)與其他相關(guān)設備之間卒粮，人與機器人系統(tǒng)相互交叉干涉而形成的危險。
　　
　　危險和危險狀態(tài)可以列表骨惫，對于各種機器人及其不同用途钱挺，其危險源不盡相同。大致可分為下述各項蜀勃。
　　
　　3.2.1  設施失效或產(chǎn)生故障引起的危險
　　
　　a)  安全保護設施的移動或拆卸——如隔欄辣沧、現(xiàn)場傳感裝置、光幕等的移動或拆卸而造成的危險驼鳞；控制電路哀铡、器件或部件的拆卸而造成的危險。

　　b)  動力源或配電系統(tǒng)失效或故障——如掉電臼婆、突然短路抒痒、斷路等。
　　
　　c)  控制電路颁褂、裝置或元器件失效或發(fā)生故障故响。
　　    
　　3.2.2  機械部件運動引起的危險

　　a)  機器人部件運動——如大臂回轉(zhuǎn)、俯仰颁独、小臂彎曲彩届、手腕旋轉(zhuǎn)等引起的擠壓、撞擊和夾住誓酒，夾住工件的脫落樟蠕、拋射。

　　b)  與機器人系統(tǒng)的其他部件或工作區(qū)內(nèi)其他設備相連部件運動引起的擠壓丰捷、撞擊和夾住坯墨，或工作臺上夾具所夾持工件的脫落、拋射形成刺傷病往、扎傷捣染，或末端執(zhí)行器如噴槍、
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　高壓水切割槍的噴射饭糊，焊炬焊接時熔渣的飛濺等豌泊。

　　3.2.3  儲能和動力源引起的危險
　　
　　a)  在機器人系統(tǒng)或外圍設備的運動部件中彈性元件能量的積累引起元件的損壞而形成的危險。

　　b)  在電力傳輸或流體的動力部件中形成的危險稳虱，如觸電怔于、靜電禀蜒、短路，液體或氣體壓力超過額定值而使運動部件加速姚详、減速形成意外傷害槐猪。
 
　　3.2.4  危險氣體、材料或條件
　　
　　a)  易燃腮稚、易爆環(huán)境许食，如機器人用于噴漆、搬運炸藥挽饺；
　　
　　b)  腐蝕或侵蝕够菊，如接觸各類酸、堿等腐蝕性液體恨溜；
　　
　　c)  放射性環(huán)境符衔，如在輻射環(huán)境中應用機器人進行各種作業(yè)，采用激光工具切割的作業(yè)糟袁；

　　d)  極高溫或極低溫環(huán)境判族，如在高溫爐邊進行搬運作業(yè)，由熱輻射引起燃燒或燙傷系吭。

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