激光加工機器人通用技術(shù)條件GB/T20722-2006主要包括：

　　1 范圍
　　
　　本標準規(guī)定了激光加工機器人的技術(shù)要求丐巫、試驗方法和檢驗規(guī)則等锨侯。
　　
　　本標準適用于用激光對材料進行加工的激光加工機器人饺谬。

　　2 規(guī)范性引用文件

　　下列文件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款捂刺。凡是注日期的引用文件，其后所有的修改單(不包括勘誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標準募寨，然而族展，鼓勵根據(jù)本部分達成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件拔鹰，其最新版本適用于本標準a
　　
　　GB/T191-2000 包裝儲運圖示標志(eqv ISO 780：1997)
　　
　　GB2893-2001 安全色(neq ISO 3864：1984)

　　GB2894-1996 安全標志(neq ISO 3864：1984)

　　GB/T4768-1995 防霉包裝(neq IEC 68仪缸；1988)

　　GB/T4879-1999 防銹包裝

　　GB4943-2001 信息技術(shù)設備的安全(idt IEC 60950；1999)

　　GB/T5048-1999 防潮包裝

　　GB5226.1-2002 機械安全 機械電氣設備第1部分：通用技術(shù)條件(IEC 60204-1：2000格郁，IDT)

　　GB7247.1-2001 激光產(chǎn)品的安全 第1部分：設備分類腹殿、要求和用戶指南(idt IEC 60825-1：1993)

　　GB11291-1997 工業(yè)機器人 安全規(guī)范(eqv ISO 10218：1992)

　　GB/T12642-2001 工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法(eqv ISO 9283：1998)

　　GB/T12644-2001 工業(yè)機器人 特性表示(eqv ISO 9946：1999)

　　GB18490-2001 激光加工機械 安全要求(eqv ISO 11553；1996)

　　GB/Z19397-2003 工業(yè)機器人 電磁兼容性試驗方法和性能評估準則  指南(ISO/TR 11062：1994例书，IDT)

　　GB50169-2006 電氣裝置安裝工程  接地裝置施工及驗收規(guī)范

　　JB/T8896-1999 工業(yè)機器人  驗收規(guī)則

　　3 產(chǎn)品分類
　　
　　3.1 按坐標型式分
　　
　　a)直角坐標型激光加工機器人；

　　b)圓柱坐標型激光加工機器人刻炒；

　　c)球坐標型激光加工機器人牢星；

　　d)關節(jié)型激光加工機器人。

　　3.2 按驅(qū)動方式分

　　a)伺服型激光加工機器人里捌；

　　b)非伺服型激光加工機器人隐鬼。

　　4 性能

　　4.1 激光加工機器人(以下簡稱機器人)的性能指標，應在產(chǎn)品標準中規(guī)定型吃，應包括下列各項：

　　a)坐標型式柱丐；

　　b)軸數(shù)；

　　c)額定負載栗雳；

　　d)各軸運動范圍凉危；

　　e)工作空間；

　　f)最大單軸速度是临；

　　g)工作速度范圍(為直接進行激光加工作業(yè)時所允許的最高粮森、最低速度區(qū)間)；

　　h)位姿準確度兆又；

　　i)位姿重復性拢宛；

　　J)位置超調(diào)量磺穷；

　　k)位姿準確度漂移；

　　l)位姿重復性漂移渤昌；

　　m)軌跡準確度虽抄；

　　n)軌跡速度準確度；

　　o)軌跡重復性独柑；

　　p)軌跡速度重復性极颓；

　　q)軌跡速度波動；

　　r)擺動偏差群嗤；

　　s)拐角偏差菠隆；

　　t)程序存儲容量；

　　u)基本動作控制方式狂秘；

　　v)輸入輸出接口骇径；

　　w)編程方式；

　　x)動力源參數(shù)及耗電功率者春；

　　y)外形尺寸及重量破衔。

　　4.2 與機器人配套的激光設備，其主要技術(shù)性能和參數(shù)钱烟，應符合機器人激光加工工藝的要求晰筛。

　　5 技術(shù)要求

　　5.1 一般要求

　　5.1.1 機器人應按規(guī)定程序批準的設計圖樣和工藝文件進行制造。

　　5.1.2 制造機器人所用材料及外購元器件昆颇、部件镐怔，入廠時需經(jīng)檢驗部門復檢，并應符合有關標準規(guī)定侣赘。

　　5.2 外觀和結(jié)構(gòu)

　　5.2.1 機器人結(jié)構(gòu)應布局合理麦葱，操作方便，造型美觀频澜，便于維修盖础。

　　5.2.2 機器人成套設備中，所有緊固部分應無松動试授；活動部分潤滑和冷卻狀況良好伶肚。

　　5.2.3 文字、符號辈畜、標志應清晰侄含、端正。各軸關節(jié)處應標明軸號及其運動方向胡电。

　　5.2.4 機器人表面着还，不得有裂縫、明顯的凹痕和變形；漆膜及鍍層應均勻案淋，無起泡座韵、劃傷、脫落和磨損等缺陷踢京；金屬零件不應有銹蝕及其他機械損傷誉碴。

　　5.2.5 激光頭夾持器應有防護機構(gòu)。

　　5.3 功能

　　5.3.1 開關瓣距、按鈕黔帕、顯示、報警及聯(lián)鎖裝置功能應正常蹈丸。

　　5.3.2 操作機各軸運動平穩(wěn)成黄、正常。

　　5.3.3 各種操作方式中逻杖，指令與動作應協(xié)調(diào)一致奋岁。

　　5.3.4 電力線與信號線盡可能分開遠離，并對信號線采用屏蔽荸百、雙絞等抗干擾措施槽邮。

　　5.3.5 電氣設備在突然停電后，再恢復供電時债竖，不得自行接通调捍。

　　5.3.6 機器人停機開關、急停開關能使機器人停機姨猖，同時隔離激光束或者不再產(chǎn)生激光束吃它。

　　5.4 安全

　　5.4.1 基本要求

　　機器人的安全除應符合GB11291外，還應符合GB18490的規(guī)定咙借，特別是對激光輻射和有毒物料蒸汽的防護锐洞。

　　5.4.2 保護接地電路的連續(xù)性

　　機器人操作機，控制裝置脖投、動力源都必須有接地點。不能明顯表明的接地點斜兽，應在其附近標注明顯的接地符號 保護導線截面積>6.0mm2防苗，引入來自PELV電源的50Hz低電壓、10A電流至少10s時間帕恩，PE端子和保護接地部件各測試點間的最大實測電壓降不應超過1.0V谋旦。PELV電源應符合GB5226.1-2002第6.4.2條的規(guī)定。

　　接地裝置應符合GB50169的規(guī)定屈尼。

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