ABB機(jī)器人程序的一些說明.

　　對(duì)于OLP中Speed和Zone值的設(shè)定：
        
　　Zone值一般情況下紧武，要根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度和對(duì)運(yùn)動(dòng)的精度要求來確定粱目，即Zone與Speed值是相關(guān)的阐合。
       
　　1. 通常在開闊而又無高精度要求的情況下，速度值設(shè)為V3000祠烁，通常自動(dòng)化把這個(gè)速度定義為Vmax发荧，（這個(gè)Vmax與OLP中Speed值可選項(xiàng)中的Vmax稍不同，理論中饰吕，機(jī)器人的Vmax應(yīng)該等于V8000左右刃唤，但實(shí)際情況下，這個(gè)速度僅為3000mm/s左右）白群，此時(shí)與之對(duì)應(yīng)的Zone值設(shè)置為z200—z500之間尚胞，過小的Zone值會(huì)造成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)候的停頓和擾動(dòng)，特別是機(jī)器人負(fù)載較重的時(shí)候帜慢。
        
　　2. 焊接過程中笼裳，速度一般為V1000---V1500，有時(shí)候自動(dòng)化也會(huì)把V1500這個(gè)速度定義為Vmid粱玲，此時(shí)設(shè)置的Zone值一般為z5--z150之間躬柬。通常情況，在這個(gè)速度下抽减，Zone值設(shè)置為z50允青；空間不太受限制，也可以把Zone加大到z150卵沉；在空間比較狹小的地方颠锉，z值設(shè)置為z5—z10；對(duì)于焊點(diǎn)偎箫，Zone值設(shè)置為fine姚熊。
     
　　3. 速度一般為V500以下猖沈，有時(shí)候自動(dòng)化也會(huì)把V500這個(gè)速度定義為Vmin莱检，這個(gè)速度一般在位置特別緊張的情況和快換對(duì)接的位置點(diǎn)使用红最。
對(duì)于Wobj的設(shè)置：
       
　　一般來說，與工件有聯(lián)系的機(jī)器人路徑斗赘，才會(huì)設(shè)置與車型相關(guān)的wobj拟艳，如wobj-v212， wobj-w204等 砍梁；而與工件無關(guān)的路徑悦浙，選用的就是wobj0，這個(gè)wobj是與機(jī)器人相關(guān)的嗤雪，在程序輸出時(shí)挟七，不會(huì)顯示在程序段中。換句話說妥析，就是與工件沒有聯(lián)系的路徑相贺，程序中不帶wobj。
    
　　與工件相關(guān)的路徑：包括機(jī)器人焊接路徑和抓放工件的dock和undock路徑省咨。需要注意的是肃弟，在dock和undock路徑的過程中，機(jī)器人不帶抓手的部分零蓉，wobj選用的也是wobj0笤受。

　　選用wobj0的路徑，包括抓放槍路徑敌蜂，抓放抓手路徑箩兽，從工件存放架上抓件的pickpart路徑，修磨路徑和其他服務(wù)路徑章喉。下圖為機(jī)器人從home點(diǎn)到修磨位置的路徑比肄，可以看出程序中是不帶wobj的。

　　需要注意的地方：如果模擬過程中加入了工件的wobj囊陡，在程序輸出后不能直接把wobj刪除芳绩。如果在調(diào)試過程中，需要把機(jī)器人走到位后撞反，把wobj選項(xiàng)改為don’t use妥色，然后手動(dòng)操作的地方改為wobj0，最后修改點(diǎn)的位置遏片，這樣才能改回來锉窑。

　　對(duì)于機(jī)器人焊接參數(shù)spotdata的說明：

　　1. 對(duì)于氣動(dòng)焊槍，格式為：spotdata  編號(hào)A:=[1,1];其中[1,1]表示第一把焊槍辫慎，第一套焊接參數(shù)袁朗。對(duì)于每一套參數(shù)涮愧，程序中不會(huì)體現(xiàn)壓力電流值，由焊接控制柜直接控制跃渠。
        
　　2. 對(duì)于伺服焊槍订搏，格式為：spotdata  編號(hào)A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示，第a套參數(shù)沛四，壓力為b框辞，焊點(diǎn)處板厚為c，這套參數(shù)下板厚的公差為d糊晋。奔馳項(xiàng)目要求每一個(gè)焊點(diǎn)對(duì)應(yīng)一套參數(shù)缤媒，所以公差d這一項(xiàng)為0。
       
　　對(duì)于spotdata的數(shù)值际器，在OLP模塊下岔冯，無法設(shè)置到與實(shí)際情況一致，故需要在程序輸出后做修改舅逸。

　　對(duì)于tooldata 的說明：
       
　　通常情況下桌肴，對(duì)于每一個(gè)機(jī)器人，預(yù)留4個(gè)tool的位置堡赔，分別是兩個(gè)抓手的tool和兩個(gè)焊槍的tool识脆。其中tool 1和2為抓手所有，命名為tool1_grip1和tool2_grip2善已，tool 3和4為焊槍所有灼捂，命名為tool3_gun1和tool4_gun2。如果只有焊槍换团，tool也是從tool3開始命名悉稠。
       
　　對(duì)于tool0，由于不能編輯負(fù)載重量艘包，所以如果需要用tool0帶著負(fù)載來走某一段路徑的猛，可以在原來tool0的位置新建一個(gè)tool，命名為tool10-notool想虎，這個(gè)tool就可以輸入負(fù)載的重量卦尊，這樣在現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)用的時(shí)候，機(jī)器人就不會(huì)因?yàn)樨?fù)載問題而報(bào)監(jiān)控了桶悍。

　　一般來說,程序中只會(huì)出現(xiàn)這5個(gè)tool,但為了方便調(diào)試,可以在模擬時(shí)建很多的輔助TCPF,最后通過TCPF的切換,換到統(tǒng)一的TCPF上來就可以了乐跺。

　　對(duì)于互鎖的說明：
 
　　由于現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試互鎖，工作量比較大讼逐，而且在考慮不全的情況下症忽，很容易造成碰撞。所以自動(dòng)化要求凸翩，盡量在前期模擬的時(shí)候牙晰，在有可能干涉的地方暂臀，給出提示。而且在節(jié)拍比較緊張的情況下较谣，盡量把干涉區(qū)調(diào)整到最小帐扯，如果是中間點(diǎn)干涉，盡量調(diào)整到兩個(gè)軌跡不干涉苇皂。

　　比如說：在機(jī)器人走到某一點(diǎn)的時(shí)候,有可能和其他機(jī)器人發(fā)生干涉,那在這個(gè)點(diǎn)的前一點(diǎn)或更前面的點(diǎn),就要提前給出提示,用備注行的形式,寫出會(huì)與哪個(gè)機(jī)器人發(fā)生干涉,如上圖的:  !enter lock with R1罪褒。但是EnterZone2這個(gè)就不需要寫了,因?yàn)檫@個(gè)是后續(xù)和PLC交換信息時(shí)候才會(huì)用到,前期程序?qū)?機(jī)器人會(huì)認(rèn)不到這個(gè)命令而報(bào)錯(cuò)耙肖。
 
　　當(dāng)然仰铃，在退出干涉區(qū)后，也應(yīng)給處相應(yīng)到信息授瘦，提示出了兩個(gè)機(jī)器人的干涉區(qū)醋界。

　　對(duì)于PEO點(diǎn)設(shè)定的說明：
    
　　一般來說，一個(gè)機(jī)器人只有一個(gè)PEO點(diǎn)提完。這個(gè)點(diǎn)它是用機(jī)器人的關(guān)節(jié) j1—j6 的數(shù)值來定義的形纺，不與任何工具TCPF相關(guān)。在這個(gè)點(diǎn)上徒欣，機(jī)器人不管有沒有抓焊槍或抓手逐样，都不與任何東西干涉，也就是說打肝，在這個(gè)點(diǎn)上脂新，機(jī)器人是絕對(duì)安全的。這樣的位置點(diǎn)也許會(huì)有很多粗梭，但是為了縮短機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)間争便，在確保安全的前提下，PEO點(diǎn)盡量選擇在離每一條工作路徑都比較近的地方断医。

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