摘要：在機(jī)器人中潦蝇，機(jī)器視覺相當(dāng)于機(jī)器人的眼睛乎叫，機(jī)器視覺可以通過視覺傳感器獲取環(huán)境的二維圖像佣今，并通過視覺處理器進(jìn)行分析和解釋绝鸡，進(jìn)而轉(zhuǎn)換為符號(hào)迂雪，讓機(jī)器人能夠辨識(shí)物體，并確定其位置舰褪。

　　視覺伺服皆疹，一般指的是，通過光學(xué)的裝置和非接觸的傳感器自動(dòng)地接收和處理一個(gè)真實(shí)物體的圖像占拍，通過圖像反饋的信息略就，來讓機(jī)器系統(tǒng)對(duì)機(jī)器做進(jìn)一步控制或相應(yīng)的自適應(yīng)調(diào)整的行為。

　　自上個(gè)世紀(jì)80年以來晃酒，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和攝像設(shè)備的發(fā)展表牢，機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的技術(shù)問題吸引了眾多研究人員的注意。在過去的幾年里掖疮，機(jī)器人視覺伺服無論是在理論上還是在應(yīng)用方面都取得了很大進(jìn)展初茶。在許多學(xué)術(shù)會(huì)議上颗祝，視覺伺服技術(shù)經(jīng)常列為會(huì)議的一個(gè)專題浊闪。視覺伺服已逐漸發(fā)展為跨機(jī)器人、自動(dòng)控制和圖像處理等技術(shù)領(lǐng)域的一門獨(dú)立技術(shù)螺戳。

　　在機(jī)器人中搁宾，機(jī)器視覺相當(dāng)于機(jī)器人的眼睛折汞，機(jī)器視覺可以通過視覺傳感器獲取環(huán)境的二維圖像，并通過視覺處理器進(jìn)行分析和解釋使谋，進(jìn)而轉(zhuǎn)換為符號(hào)整诈，讓機(jī)器人能夠辨識(shí)物體，并確定其位置度攘。

　　機(jī)器視覺是通過光學(xué)的裝置和非接觸的傳感器自動(dòng)地接收和處理一個(gè)真實(shí)物體的圖像恒晋，以獲得所需信息或用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的裝置。機(jī)器視覺作為與人眼類似的機(jī)器仿生系統(tǒng)嘱杆，從廣義角度凡是通過光學(xué)裝置獲取真實(shí)物體的信息以及對(duì)相關(guān)信息的處理與執(zhí)行都是機(jī)器視覺止歇，這就包括了可見視覺以及非可見視覺，甚至包括人類視覺不能直接觀察到的杭嚷、物體內(nèi)部信息的獲取與處理等翘辑。

　　近年來，機(jī)器人視覺伺服技術(shù)有了很大發(fā)展嚣咕，國內(nèi)溜信、外機(jī)器人視覺系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用也越來越多，許多技術(shù)難題都有希望在近期的研究中取得進(jìn)展绷咳。相信幸双，在不久的將來，機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)將在機(jī)器人技術(shù)中的重要地位將不斷的凸顯出來涯捻，機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)也將會(huì)越來越多地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中浅妆，為行業(yè)發(fā)展添上濃墨重彩的一筆。

　　同時(shí)障癌，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)展凌外，機(jī)器伺服系統(tǒng)大致可分為以下幾類：

　　按照攝像機(jī)的數(shù)目的不同，可分為單目視覺伺服系統(tǒng)涛浙、雙目視覺伺服系統(tǒng)以及多目視覺伺服系統(tǒng)

　　按照攝像機(jī)放置位置的不同康辑，可以分為手眼系統(tǒng)(eyeinhand)和固定攝像機(jī)系統(tǒng)(eyetohand或standalone)

　　按照機(jī)器人的空間位置或圖像特征，視覺伺服系統(tǒng)分為基于位置的視覺伺服系統(tǒng)和基于圖像的視覺伺服系統(tǒng)

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