【編者按】日前，受山東省科技廳委托，國網(wǎng)山東省電力公司主持召開了由山東電力科學(xué)研究院完成的“液壓機械臂現(xiàn)實虛擬互動綜合實驗平臺”科技成果鑒定會展运。由濟南大學(xué)教授昃向博、山東省科學(xué)院自動化研究所研究員成巍等行業(yè)內(nèi)外資深專家組成的鑒定委員會精刷，聽取了項目組的匯報拗胜，審查了提供的技術(shù)資料，進行了提問與答辯怒允。經(jīng)研究討論埂软，鑒定委員會一致認為，項目組提交的技術(shù)資料完整思袋、規(guī)范聪供，符合鑒定要求。

 　　日前估骡，受山東省科技廳委托蜒且，國網(wǎng)山東省電力公司主持召開了由山東電力科學(xué)研究院完成的“液壓機械臂現(xiàn)實虛擬互動綜合實驗平臺”科技成果鑒定會。鑒定委員會一致認為暮霍，該項目研制的液壓機械臂現(xiàn)實虛擬互動綜合實驗平臺尤喂，在帶電作業(yè)機械臂模態(tài)分析及控制方法研究方面有創(chuàng)新，達到了同類研究領(lǐng)域的國際先進水平串篓。

　　由濟南大學(xué)教授昃向博辽奥、山東省科學(xué)院自動化研究所研究員成巍等行業(yè)內(nèi)外資深專家組成的鑒定委員會，聽取了項目組的匯報，審查了提供的技術(shù)資料茶括，進行了提問與答辯烤脾。經(jīng)研究討論，鑒定委員會一致認為诅福，項目組提交的技術(shù)資料完整匾委、規(guī)范，符合鑒定要求权谁。該項目研制了液壓機械臂樣機現(xiàn)實與計算機虛擬環(huán)境的互動綜合實驗平臺剩檀，該平臺包含伺服閥、液壓缸旺芽、油源沪猴、力及位移傳感器等液壓系統(tǒng)硬件部分，以及多自由度機械臂三維虛擬模型采章、機械臂運動學(xué)正逆解模型等軟件部分运嗜。采用三維虛擬視景技術(shù)、人機智能交互技術(shù)悯舟，提出了一種具有虛擬現(xiàn)實互動功能的多自由度液壓機械臂綜合實驗半物理仿真結(jié)構(gòu)體系担租。可以為機械臂的運動學(xué)正逆解抵怎、力及位置控制等研究提供有效的實驗仿真手段奋救。該項目針對機械臂液壓伺服系統(tǒng)控制技術(shù)、力傳感器及其力反饋技術(shù)反惕，利用該實驗平臺進行了機械臂主-從雙向力及位置反饋控制問題的研究赶马，為電力環(huán)境作業(yè)主-從控制機械臂系統(tǒng)的研制提供了實驗數(shù)據(jù)。鑒定委員會專家建議马怎，進一步完善動力學(xué)系統(tǒng)分析功能既屋。

　　目前，我國高壓帶電作業(yè)技術(shù)處于絕緣斗臂車和機器人技術(shù)的過度階段惰渐。利用機器人輔助或代替人進行作業(yè)闰幽，不僅保證了操作人員的人身安全，而且大大地降低了勞動強度校社、提高勞動效率和操作的規(guī)范性屯贺，還可以做到全天候帶電作業(yè)。但是欠怕，由于高壓帶電作業(yè)機器人的液壓技術(shù)的缺陷摸进，阻礙了高壓帶電作業(yè)技術(shù)向機器人技術(shù)階段的推進。該項目所研制的液壓機械臂現(xiàn)實虛擬互動綜合實驗平臺能夠完全模擬Kraf公司生產(chǎn)的Grips機械臂運動和模擬仿真等特點兢假，為目前應(yīng)用于高壓帶電作業(yè)機器人的液壓機械臂的研究奠定了堅實的基礎(chǔ)一黄。為國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃（863計劃）課題—“面向電力帶電搶修作業(yè)機器人研究開發(fā)與應(yīng)用”的需求，研制了具有反饋的高功率密度機械臂援雇，進行主從柔性力反饋高功率密度機械臂設(shè)計矛渴，研究機械臂液壓伺服系統(tǒng)控制技術(shù)，進行機械臂力/位控制惫搏，軟硬件平臺的開發(fā)提供實驗平臺具温，為機器人領(lǐng)域，特別是液壓機械臂的研究提供了技術(shù)手段筐赔。

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