【編者按】工業(yè)機器人在我們工作當(dāng)中用到的越來越普遍：工業(yè)機器人主要有哪幾部分組成?各部分的作用是什么?

1睹栖、工業(yè)機器人的構(gòu)造

工業(yè)機器人由主體胡野、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成竹揍。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)妆吱，包括臂部、腕部和手部棱悄，有的機器人還有行走機構(gòu)啃端。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度鬼壹；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)含口，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號寥药，并進行控制模皱。

2、工業(yè)機器人的分類

工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種颅蟹。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動噪蒲；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作令消；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)篙萧、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)陋住。

工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能漏设，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位今妄，適用于機床上下料郑口、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)盾鳞；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動犬性，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類腾仅。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件仔夺，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)攒砖，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)缸兔，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)吹艇，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍惰蜜。在示教過程的同時昂拂，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息推讽，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)逻富，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人路槐。

具有觸覺拳刚、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作带悼；如具有識別功能或更進一步增加自適應(yīng)楷首、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機器人鞭畜。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境俘汹，并自動完成更為復(fù)雜的工作。

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