【編者按】夾持器是固定在給進(jìn)裝置機(jī)身的前端蛛壳，用于夾持孔內(nèi)鉆具及與回轉(zhuǎn)器配合進(jìn)行機(jī)械擰卸鉆桿维瑰。利用卡瓦座的擋板和錨桿固定卡瓦，將兩根插桿抽出即可取出卡瓦徘涤，擴(kuò)大通孔乒稚，以便通過粗徑鉆具。

當(dāng)你在設(shè)計機(jī)器人單元的時候想受，需要考慮很多的細(xì)節(jié)咐笙。你需要最大限度地地提高機(jī)器人單元的安全級別，同時又要使其盡可能地高效谱累。在單獨(dú)的設(shè)計中要考慮所有的這些細(xì)節(jié)有些困難昨把，因此我們?yōu)槟闾峁┝嗽谫徺I機(jī)器人夾持器時，你需要考慮的5個問題谒电。

1臼格、應(yīng)用

這聽起來可能有些簡單，但是找到所需的應(yīng)用是開始設(shè)計的最佳方式冗呀。你想要用來做什么瘦涵？有哪些東西需要處理？市場上有很多種類的機(jī)器人末端操縱器钠锉，你肯定不希望購買一個跟你的應(yīng)用不搭邊的機(jī)器人夾持器雪隧。首先你需要確定被處理工件的外形。是需要從里面夾持的圓柱體還是需要小心抓取的箱體员舵？在形狀確定后脑沿，你是否還需要考慮對其進(jìn)行表面處理？例如马僻，是否需要軟的夾持器捅伤，以確保工件不被劃傷？同時還需要考慮工件的剛性巫玻。像擋風(fēng)玻璃這種物件丛忆，表面很堅硬，但是也很容易變成碎片仍秤。這時你就需要考慮使用吸盤而不是機(jī)械抓手來移動這些物件熄诡。

關(guān)于應(yīng)用還需要考慮的因素是可很，如果有各種不同尺寸的零件，是否需要增加工具轉(zhuǎn)換系統(tǒng)凰浮？你需要考慮機(jī)器人能夠使用哪種夾持器我抠。例如，協(xié)作機(jī)器人在不同的工站之間用于不同的應(yīng)用渡铲，這時就需要一個柔性的夾持器以兼容這些不同的情況钾独。

2、載荷和夾持力

這個因素不僅影響到機(jī)器人夾持器楞澳，還影響到機(jī)械手本身访跛。事實上，載荷是一個非常重要的數(shù)據(jù)堡扳，考慮時要注意這一點(diǎn)秩漾。如果機(jī)器人單元移動的工件重量接近于機(jī)器人的最大載荷，將導(dǎo)致機(jī)器人單元的速度下降侄脂。如果該應(yīng)用需要快速流暢冯峭，那么就需要選擇一個載荷比目標(biāo)工件要重一些的機(jī)器人和夾持器。關(guān)于夾持力烫毡，一方面需要保證有足夠的夾持力可以讓工件不致跌落谁汤。另一方面，又要確保過度的夾持力不會將工件損壞弄萨。

3屠伴、精度

速度是很多的機(jī)器人應(yīng)用的要求，運(yùn)動的精準(zhǔn)與精確也同樣重要禁灼。由于這些因素很難確定，而且有大量的應(yīng)用轿曙，你可能只是想要一個重復(fù)精度好的夾持器弄捕。事實上，夾持器的位置主要取決于工業(yè)機(jī)器人导帝，如果夾持器的重復(fù)精度沒有問題守谓，那么夾持器的運(yùn)動精度是能夠滿足應(yīng)用要求的。在討論精度的時候您单，還應(yīng)該考慮機(jī)器人的順應(yīng)性斋荞。

4、速度

這個因素包含了前面提到的幾個不同概念虐秦。如果你想優(yōu)化工藝平酿，你需要強(qiáng)化加速度和速度，同時還要有一個安全的抓手悦陋。例如蜈彼，如果工件很薄并且很光滑筑辨，比如鈑金件，而且工件表面和抓手之間的摩擦系數(shù)很低究油，這時就需要考慮在達(dá)到最高速度的時候的慣性殊精。關(guān)于整個循環(huán)的速度，還需要考慮夾持器本身的速度迹匈。你需要保證夾持器的抓取的時間能夠滿足系統(tǒng)的要求诽檬。例如，磁性夾持器這方面的表現(xiàn)就非常搶眼帚孔，幾乎在瞬間就可以讓夾持力消失殿扮。另外，由于系統(tǒng)的損失鞭眠，像使用氣壓或者液壓的夾持器就要稍微慢一些吩秫。

5、成本

最后我們需要考慮的問題是成本抑希〕氨粒可能發(fā)現(xiàn)最好的夾持器可能并不太經(jīng)濟(jì)。在進(jìn)一步開展集成計劃時勤适，你需要考慮夾持器的價格和可選的夾持器耽效。價格還包括腕部和電纜的價格。這些附件的價格通常都是固定的括享，但是需要加到總成本里搂根。

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