【編者按】自從20世紀60年代初柳恐，人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機器人以后胎撇，工業(yè)機器人就顯示出它極大的生命力，在短短40多年的時間中秉犹，工業(yè)機器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展蛉谜，工業(yè)機器人已在工業(yè)發(fā)達國家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。在工業(yè)生產(chǎn)中崇堵，其中焊接機器人被大量采用悦陋。文章中概括介紹了焊接機器人的編程技巧和機器人系統(tǒng)常見的故障。

工業(yè)機器人由操作機(機械本體)筑辨、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成究油，是一種仿人操作殊精、自動控制、可重復(fù)編程迹匈、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備诽檬，特別適合于多品種變批量的柔性生產(chǎn)脏拦。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量殿扮，提高生產(chǎn)效率改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用摇昌。

自從20世紀60年代初，人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機器人以后篓围，工業(yè)機器人就顯示出它極大的生命力净耍，在短短40多年的時間中，工業(yè)機器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展培按，工業(yè)機器人已在工業(yè)發(fā)達國家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用嘉警。目前，工業(yè)機器人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)沪识、機械加工行業(yè)拼缝、電子電氣行業(yè)、橡膠及工業(yè)彰亥、食品工業(yè)咧七、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中任斋，焊接機器人继阻、裝配機器人、噴涂機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用仁卷。本文以下重點介紹焊接機器人穴翩。

焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成锦积。而焊接裝備芒帕，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源丰介，（包括其控制系統(tǒng)）背蟆、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成哮幢。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)带膀，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

在焊接過程中市黔，機器人系統(tǒng)常見的故障

(1)發(fā)生撞槍：可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確诅订，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。(2)出現(xiàn)電弧故障插棱，不能引幌绺：可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動送絲肘何，調(diào)整焊槍與焊縫的距離矫震，或者適當調(diào)節(jié)工藝參數(shù)裁甘。

(3)保護氣監(jiān)控報警：冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路控屡。

焊接機器人的編程技巧

(1)選擇合理的焊接順序区蛹，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序峻维。

(2)焊槍空間過渡要求移動軌跡較短艺挽、平滑、安全稚补。

(3)優(yōu)化焊接參數(shù)童叠，為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定课幕。

(4)采用合理的變位機位置厦坛、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置乍惊。工件在變位機上固定之后杜秸，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整變位機润绎，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置撬碟。同時，要不斷調(diào)整機器人各軸位置莉撇，合理地確定焊槍相對接頭的位置呢蛤、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后棍郎，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察其障，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗恃感。

(5)及時插入清槍程序斜曾，編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時插入清槍程序侦需，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴南椒，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命坊蕴，確蹦湃。可靠引弧、減少焊接飛濺扫觅。

(6)編制程序一般不能一步到位芙卸，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序后摧。

隨著先進制造技術(shù)的發(fā)展，實現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動化浙鞋、柔性化與智能化已成為必然趨勢咙驾。目前，采用機器人焊接已成為焊接自動化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標志驼卖。焊接機器人由于具有通用性強氨肌、工作可靠的優(yōu)點，受到了人們越來越多的重視酌畜。

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