【編者按】本文主要的方向是工業(yè)機器人。這一類的機器人適用于非常多的應(yīng)用，從材料搬運到機器維護次舌，從焊接到切割。在今天兽愤，工業(yè)機器人制造商開發(fā)了適用于各種應(yīng)用的機器人產(chǎn)品彼念。你需要做的是：確定你想要機器人干什么以及在種類眾多的機器人選擇合適的一款。

我們經(jīng)常提到的“工業(yè)機器人”浅萧，從字面上來說不難理解逐沙，但是如果真正想要買一臺適用 的工業(yè)機器人，就還得需要知道更多版挣。本文將為你介紹幾個在購買工業(yè)機器人時需要了解的主要參數(shù)蔓酣。

工業(yè)機器人應(yīng)用

首先要知道的是你的機器人要用于何處。這是你選擇需要購買的機器人種類時的首要條件婆裹。如果你只是要一個緊湊的拾取和放置機器人载甸，Scara機器人是不錯的選擇。如果想快速放置小型物品乱险，Delta機器人是最好的選擇齐犀。如果你想機器人在工人旁邊一起工作托习，你就應(yīng)該選擇協(xié)作機器人。

機器人負載

負載是指機器人在工作時能夠承受的最大載重堕圾。如果你需要將零件從一臺機器處搬至另外一處洗吉，你就需要將零件的重量和機器人抓手的重量計算在負載內(nèi)勾奇。

自由度（軸數(shù)）

機器人軸的數(shù)量決定了其自由度谁昵。如果只是進行一些簡單的應(yīng)用，例如在傳送帶之間拾取放置零件摆野，那么4軸的機器人就足夠了夭寺。如果機器人需要在一個狹小的空間內(nèi)工作，而且機械臂需要扭曲反轉(zhuǎn)裆站，6軸或者7軸的機器人是最好的選擇条辟。軸的數(shù)量選擇通常取決于具體的應(yīng)用。需要注意的是宏胯，軸數(shù)多一點并不只為靈活性羽嫡。事實上，如果你在想把機器人還用于其它的應(yīng)用肩袍，你可能需要更多的軸杭棵，“軸”到用時方恨少。不過軸多的也有缺點氛赐，如果一個6軸的機器人你只需要其中的4軸魂爪，你還是得為剩下的那2個軸編程。

機器人制造商傾向于用稍微有區(qū)別的名字為軸或者關(guān)節(jié)命名艰管。一般來說滓侍，最靠近機器人基座的關(guān)節(jié)為J1，接下來是J2牲芋，J3撩笆，J4以此類推，直到腕部情庐。還有一些廠商像安川莫托曼則使用字母為軸命名筷疹。

最大運動范圍

在選擇機器人的時候，你需要了解機器人要到達的最大距離亏的。選擇機器人不單要關(guān)注負載咖杉，還要關(guān)注其最大運動范圍。每一個公司都會給出機器人的運動范圍胆中，你可以從中看出是否符合你應(yīng)用的需要句担。最大垂直運動范圍是指機器人腕部能夠到達的最低點（通常低于機器人的基座）與最高點之間的范圍。最大水平運動范圍是指機器人腕部能水平到達的最遠點與機器人基座中心線的距離橡收。你還需要參考最大動作范圍（用度表示）青蝗。這些規(guī)格不同的機器人區(qū)別很大遏填，對某些特定的應(yīng)用存在限制。

重復(fù)精度

這個參數(shù)的選擇也取決于應(yīng)用世蕴。重復(fù)精度是機器人在完成每一個循環(huán)后氛赞，到達同一位置的精確度/差異度。通常來說塘丝，機器人可以達到0.5mm以內(nèi)的精度赔癌，甚至更高。例如澜沟，如果機器人是用于制造電路板灾票，你就需要一臺超高重復(fù)精度的機器人。如果所從事的應(yīng)用精度要求不高茫虽，那么機器人的重復(fù)精度也可以不用那么高刊苍。精度在2D視圖中通常用“±”表示。實際上濒析，由于機器人并不是線性的正什，其可以在公差半徑內(nèi)的任何位置。

速度

速度對于不同的用戶需求也不同号杏。它取決于工作需要完成的時間婴氮。規(guī)格表上通常只是給出最大速度，機器人能提供的速度介于0和最大速度之間馒索。其單位通常為度/秒莹妒。一些機器人制造商還給出了最大加速度。

機器人重量

機器人重量對于設(shè)計機器人單元也是一個重要的參數(shù)绰上。如果工業(yè)機器人需要安裝在定制的工作臺甚至軌道上追祈，你需要知道它的重量并設(shè)計相應(yīng)的支撐。

制動和慣性力矩

機器人制造商一般都會給出制動系統(tǒng)的相關(guān)信息框抽。一些機器人會給出所有軸的制動信息俐番。為在工作空間內(nèi)確定精準和可重復(fù)的位置，你需要足夠數(shù)量的制動绵扇。機器人特定部位的慣性力矩可以向制造商索取撇熬。這對于機器人的安全至關(guān)重要。同時還應(yīng)該關(guān)注各軸的允許力矩仓煌。例如你的應(yīng)用需要一定的力矩去完成時烧已，就需要檢查該軸的允許力矩能否滿足要求。如果不能熔徊，機器人很可能會因為超負載而故障烘牌。

防護等級

這個也取決于機器人的應(yīng)用時所需要的防護等級。機器人與食品相關(guān)的產(chǎn)品朽晓、實驗室儀器撮点、醫(yī)療儀器一起工作或者處在易燃的環(huán)境中令聂，其所需的防護等級各有不同。這是一個國際標準固棚，需要區(qū)分實際應(yīng)用所需的防護等級统翩，或者按照當?shù)氐囊?guī)范選擇。一些制造商會根據(jù)機器人工作的環(huán)境不同而為同型號的機器人提供不同的防護等級此洲。

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