噴涂機器人的控制方式
【編者按】工業(yè)中應用的機器人控制系統(tǒng)一般采用二級控制方式霸饲，其中工控機充當主控制器凡矿，用于整個控制流程的協(xié)調與調度，第二級控制器用于噴涂機器人的運動控制置芋。
一種工控機加DSP的控制模式紊竹，工控機充當一級控制器，負責系統(tǒng)管理栋湃，機器人語言編譯與人機接口等功能;DSP充當二級控制器碑甘，主要負責機器人的運動控制，包括了機器人運動正逆解運算瘾手、插補運算销顷、關節(jié)的位置控制等功能。工控機與DSP不直接進行通訊光拥，通過公用內存交換數據灼烫，工控機與DSP均可從該內存中讀取數據，以達到通訊的目的厨摔。
當前比較通用的是工控機加上運動控制卡的模式窄忱，即將運動控制卡插入工控機的PCI插槽中，工控機與運動控制卡之間通過PCI總線進行通訊脓杉。工控機負責系統(tǒng)的文件管理糟秘、系統(tǒng)參數設置、機器人語言的解釋球散、示教檢查尿赚、系統(tǒng)程序的協(xié)調調度、故障診斷蕉堰、機器人運動學正逆解與插補運算等功能凌净。運動控制卡只擔負機器人的運動控制功能，增強了機器人運動的實時性屋讶。人機接口功能由插在工控機上專用的I/O卡來完成冰寻，I/O卡將設備運行狀況、行程限位開關等信息以開關量的形式實時反饋給工控機皿渗，工控機根據讀取到的信息做出相應的反應斩芭。示教盒與主機通過RS232總線進行通訊±纸控制系統(tǒng)硬件結構通常包括了工控機划乖、運動控制卡贬养、I/O卡、示教盒援丐、伺服電機等部件善簸。
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