【編者按】隨著加工行業(yè)的迅速發(fā)展娇妓，各行各業(yè)的自動(dòng)化裝備水平越來(lái)越高，現(xiàn)代化加工車間，常常配有取件機(jī)器人荤勤，以提高生產(chǎn)效率，工業(yè)機(jī)器人代替工人完成惡劣環(huán)境下危險(xiǎn)骄鸽、繁重的勞動(dòng)鹉陪。目前市場(chǎng)上常見(jiàn)的工業(yè)取料取件機(jī)器人的控制方式主要采用液壓或氣壓驅(qū)動(dòng)。這種控制策略的優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單铅粉，系統(tǒng)易于控制戴悔。

但缺點(diǎn)是系統(tǒng)定位靠設(shè)定接近開關(guān)的位置來(lái)實(shí)現(xiàn)，定位精度低蓄盘，而一但用戶要求改變?nèi)×瞎ぷ黝愋颓位悖仨氈匦抡{(diào)節(jié)各液壓或氣壓缸的定位開關(guān)，以適應(yīng)新的工作任務(wù)羡微，不利于生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化支救。取件機(jī)器人主運(yùn)動(dòng)采用全電動(dòng)控制方式，系統(tǒng)以交流電機(jī)為驅(qū)動(dòng)源，專用交流電機(jī)伺服控制器為下位機(jī)各墨，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)為上位機(jī)指孤，系統(tǒng)整體采用集散控制的控制策略。這種設(shè)計(jì)方案系統(tǒng)控制精度高贬堵，具有較高的控制實(shí)時(shí)性恃轩，結(jié)構(gòu)緊湊，易于用戶操作黎做。

取件機(jī)器人的工作方式是按"示教/再現(xiàn)機(jī)器人”的概念來(lái)完成的叉跛，即由人用示教器對(duì)取件機(jī)器人的工作行為示教，示教過(guò)程中記錄取件機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)起始點(diǎn)位置蒸殿，并在生產(chǎn)過(guò)程中按用戶設(shè)定的運(yùn)動(dòng)速度筷厘、加速度重復(fù)這一動(dòng)作過(guò)程。取件機(jī)器人控制系統(tǒng)采用集散控制結(jié)構(gòu)宏所，即由一臺(tái)上位機(jī)控制五臺(tái)下位伺服控制器土汽，每臺(tái)下位伺服控制器單獨(dú)驅(qū)動(dòng)一臺(tái)交流異步電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成動(dòng)作穴示。

自動(dòng)化機(jī)械手上位機(jī)選用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)奥挑，下位伺服控制器采用交流異步電動(dòng)機(jī)專用伺服控制器，上位計(jì)算機(jī)通過(guò)串行口爽步，按rs-485協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)與伺服控制器進(jìn)行通訊声锤，下位機(jī)接受上位機(jī)發(fā)出的指令語(yǔ)言，按指令要求控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)沪峰。同時(shí)下位伺服控制器還通過(guò)交流電機(jī)上的碼盤檢測(cè)異步電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)衙文，并反饋給下位機(jī)，以實(shí)現(xiàn)下位控制器對(duì)電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的實(shí)時(shí)控制嘀拂。

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