【編者按】弧焊機器人的應用范圍很廣映挂，除汽車行業(yè)之外鞭莽，在通用機械瓮孙、金屬結構等許多行業(yè)中都有應用唐断。而汽車工業(yè)是點焊機器人一個典型的應用領域。一般裝配每輛汽車車體大約需要完成3000-4000個焊點杭抠，而其中的60%是由機器人完成的脸甘。

1、弧焊機器人(arc welding robot)

(1)弧焊機器人的應用范圍

弧焊機器人的應用范圍很廣偏灿，除汽車行業(yè)之外丹诀，在通用機械、金屬結構等許多行業(yè)中都有應用翁垂。

弧焊機器人應是包括各種焊接附屬裝置在內的焊接系統(tǒng)铆遭，而不只是一臺以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動的單機。

(2)弧焊機器人的性能要求

在弧焊作業(yè)中减磷，要求焊槍跟蹤工件的焊道運動哮霹，并不斷填充金屬形成焊縫。因此针如，運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要的指標仓判。

一般情況下，焊接速度約取5一50mm/s艇泡，軌跡精度約為±(0.2一0.5)mm。由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質量也有一定的影響示董，因此希望在跟蹤焊道的同時广狂，焊槍姿態(tài)的可調范圍盡量大。

(3)弧焊機器人的分類

從機構形式看艾烫，既有直角坐標型的弧焊機器人镀翁，也有關節(jié)型的弧焊機器人。

對于小型拄讨、簡單的焊接作業(yè)卸悼，機器人有四五軸即可以勝任了；

對于復雜工件的焊接椭员，采用六軸機器人對調整焊槍的姿態(tài)比較方便车海；

對于特大型工件焊接作業(yè)，為加大工作空間隘击，有時把關節(jié)型機器人懸掛起來侍芝，或者安裝在移動平臺上使用。還可配變位機以適應復雜工件的焊接埋同。

為了便于安裝以及擴大機器人的焊接范圍州叠，2010年日本MOTOMAN推出了一款7關節(jié)機器人棵红，該機器人在L和U關節(jié)之間增加了一個關節(jié)，使得腰部的活動更加靈活咧栗。

(4)弧焊機器人系統(tǒng)組成

一個典型的弧焊機器人系統(tǒng)主要包括三大部分：機器人逆甜、機器人控制器和焊接系統(tǒng)。

2致板、點焊機器人( spot welding robot)

(1)點焊機器人的應用范圍

汽車工業(yè)是點焊機器人一個典型的應用領域交煞。一般裝配每輛汽車車體大約需要完成3000-4000個焊點，而其中的60%是由機器人完成的可岂。

在生產企業(yè)使用機器人的效益：

a．改善多品種混流生產的柔性律馏；

b．提高焊接質量及提高生產率；

c．把工人從惡劣的作業(yè)環(huán)境中解放出來僵息。

目前腥浪，機器人已經成為汽車生產行業(yè)的支柱裝備。

(2)點焊機器人的性能要求

a．安裝面積小咕咸，工作空間大伸四；

b．節(jié)距的多點定位 (例如每0.3一0.4S移動30一50mm節(jié)距后定位)；

c．定位精度高 (+0.25mm)倡剥，以確保焊接質量淡班；

d．持重大 (60一150kgf)，以便攜帶內裝變壓器的焊鉗檀萝；

f．示教簡單杀佑，節(jié)省工時；

g．安全可靠性好朋凰。

(3)點焊機器人的分類

在驅動形式方面卤连，由于電伺服技術的迅速發(fā)展，液壓伺服在機器人中的應用逐漸減少情组，甚至大型機器人也在朝電機驅動方向過渡燥筷。隨著微電子技術的發(fā)展，機器人技術在性能院崇、小型化肆氓、可靠性以及維修等方面的進步日新月異。

在機型方面盡管主流仍是多用途的大型六軸垂直多關節(jié)型機器人底瓣，但是出于機器人加工條件的需要谢揪，一些汽車制造廠家也在進行開發(fā)立體配置的3—5軸小型專用機器人的嘗試。

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