【編者按】工業(yè)機(jī)器人是一種通過重復(fù)編程和自動控制，能夠完成制造過程中某些操作任務(wù)的多功能、多自由度的機(jī)電一體化自動機(jī)械裝備和系統(tǒng)，它結(jié)合制造主機(jī)或生產(chǎn)線聊替，可以組成單機(jī)或多機(jī)自動化系統(tǒng)，在無人參與下培廓，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)惹悄、焊接、裝配和噴涂等多種生產(chǎn)作業(yè)肩钠。

一泣港、工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種：

1、直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動彪饺；

2钦将、圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作通冕；

3阱纷、球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮创炉；

4辞唤、關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

二尺那、工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制機(jī)能又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型

1为巾、點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料丹自、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)彰朴、裝卸等作業(yè)；

2弹值、連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動据智，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

三豫尽、工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類：

1篙梢、編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜美旧。

2渤滞、示教輸入型的示教方法有兩種：

一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)榴嗅，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍妄呕；

四陶舞、智能工業(yè)機(jī)器人

具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人趴腋，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作吊说；如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能优炬，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境厅贪，并自動完成更為復(fù)雜的工作蠢护。

【其他知識】

一、工業(yè)機(jī)器人作業(yè)特點(diǎn)

工業(yè)機(jī)器人是一種通過重復(fù)編程和自動控制倚撰，能夠完成制造過程中某些操作任務(wù)的多功能恃姨、多自由度的機(jī)電一體化自動機(jī)械裝備和系統(tǒng)，它結(jié)合制造主機(jī)或生產(chǎn)線窝秤，可以組成單機(jī)或多機(jī)自動化系統(tǒng)宴今，在無人參與下，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)幽州、焊接换攘、裝配和噴涂等多種生產(chǎn)作業(yè)。如下圖所示的是生產(chǎn)線上操作的工業(yè)機(jī)器人匙戚。當(dāng)前椎颓，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展，在生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛潭三，已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)中重要的高度自動化裝備最阿。

二、工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)

自20世紀(jì)60年代初第一代機(jī)器人在美國問世以來玖项，工業(yè)機(jī)器人的研制和應(yīng)用有了飛速的發(fā)展貌砖，但工業(yè)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)歸納有以下幾個(gè)。

1.可編程惜颇。生產(chǎn)自動化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動化皆刺。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用官还，是柔性制造系統(tǒng)（FMS）中的一個(gè)重要組成部分芹橡。

2.擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走望伦、腰轉(zhuǎn)林说、大臂、小臂屯伞、手腕腿箩、手爪等部分豪直，在控制上有電腦。此外珠移，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”弓乙，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器钧惧、負(fù)載傳感器暇韧、視覺傳感器、聲覺傳感器叮歧、語言功能等作两。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。

3.通用性菌秘。除了專門設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)器人外袒覆，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如及奋，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器（手爪鱼虽、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。

4.機(jī)電一體化婶祥。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛付准，但是歸納起來是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合——機(jī)電一體化技術(shù)。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器照旺，而且還具有記憶能力泰啼、語言理解能力、圖像識別能力酝浦、推理判斷能力等人工智能分衫，這些都和微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)般此。因此蚪战，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動其他技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗(yàn)證一個(gè)國家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和水平铐懊。

三邀桑、工業(yè)機(jī)器人的組成

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是：機(jī)械部分科乎、傳感部分壁畸、控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是：驅(qū)動系統(tǒng)茅茂、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)捏萍、感受系統(tǒng)、機(jī)器人—環(huán)境交互系統(tǒng)空闲、人—機(jī)交互系統(tǒng)令杈、控制系統(tǒng)走敌。下面將分述六個(gè)子系統(tǒng)。

1.驅(qū)動系統(tǒng)

要使機(jī)器人運(yùn)行起來棋眠，就需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動自由度安置傳動裝置蛙饮，這就是驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動滋样、氣動傳動迁搜、電動傳動，或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)慎间；可以直接驅(qū)動或者通過同步帶烤恃、鏈條、輪系粗啼、諧波齒輪等機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動。

2.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人為完成各種運(yùn)動的機(jī)械部件辙势。系統(tǒng)由骨骼（桿件）和連接它們的關(guān)節(jié)（運(yùn)動副）構(gòu)成蘸概，具有多個(gè)自由度，主要包括手部羞媳、腕部悄济、臂部、機(jī)身等部件扼菠。

（1）手部：又稱為末端執(zhí)行器或夾持器摄杂，是工業(yè)機(jī)器人對目標(biāo)直接進(jìn)行操作的部分，在手部可安裝專用的工具循榆，如焊槍析恢、噴槍、電鉆秧饮、電動螺釘（母）擰緊器等映挂。

（2）腕部：腕部是連接手部和臂部的部分，主要功能是調(diào)整手部的姿態(tài)和方位盗尸。

（3）臂部：用以連接機(jī)身和腕部柑船，是支撐腕部和手部的部件，由動力關(guān)節(jié)和連桿組成泼各。用以承受工件或工具的負(fù)荷鞍时，改變工件或工具的空間位置，并將它們送至預(yù)定位置扣蜻。

（4）機(jī)身：是機(jī)器人的支撐部分逆巍，有固定式和移動式兩種。

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