一流的涂裝設(shè)備可以有效地保證汽車(chē)涂裝的質(zhì)量和效果秧了。作為優(yōu)秀的民族品牌，奇瑞汽車(chē)公司從一開(kāi)始就非常注重先進(jìn)技術(shù)的學(xué)習(xí)和引進(jìn)。杜爾RP6型噴漆機(jī)器人补屎，讓奇瑞汽車(chē)更加的可靠和多姿多彩。

汽車(chē)涂裝在普通眼中也許只是讓汽車(chē)變得更美麗多彩螺蜻，其實(shí)不然臣搏，由于汽車(chē)制造中，大批量的使用金屬材料剪酵，而金屬材料的腐蝕會(huì)給汽車(chē)帶來(lái)很大的安全隱患陨否，所以汽車(chē)涂裝的本質(zhì)作用是要為汽車(chē)提供可靠的防腐蝕保護(hù)。而在涂裝工藝中药呜，噴漆機(jī)器人的使用可以說(shuō)為實(shí)現(xiàn)高效殃通、高質(zhì)量的涂裝提供了很好的幫助。噴漆機(jī)器人在涂裝車(chē)間是比較復(fù)雜的設(shè)備之一访僚，也是涂裝車(chē)間的關(guān)鍵設(shè)備昔搂，一般來(lái)說(shuō)占到涂裝車(chē)間的設(shè)備總投資的16%～30%左右。

因此输拇，涂裝工藝是汽車(chē)制造過(guò)程中的重要一環(huán)摘符，而對(duì)于這一環(huán)節(jié)的考評(píng)，通常是基于性能指標(biāo)和裝飾指標(biāo)：性能指標(biāo)是指汽車(chē)的油漆層具有的硬度策吠、耐酸堿性等逛裤；裝飾指標(biāo)是指汽車(chē)油漆層的色澤均勻、光亮度奴曙、鮮艷度等别凹。源自于世界一流涂裝設(shè)備供應(yīng)商的杜爾RP6型噴漆機(jī)器人草讶，憑借其具有的先進(jìn)自動(dòng)控制系統(tǒng)，為奇瑞汽車(chē)實(shí)現(xiàn)優(yōu)質(zhì)炉菲、高效地涂裝貢獻(xiàn)一臂之力堕战。

機(jī)器人控制網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

1、通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)連接的部件及功能

□ 站控制器（SIEMENS PLC S7 416 F-2）

用于整個(gè)工作站的控制拍霜，包括過(guò)程控制嘱丢、安全控制、機(jī)器人系統(tǒng)與其他系統(tǒng)（機(jī)械化系統(tǒng)祠饺、熱工系統(tǒng)腔益、消防系統(tǒng)）互鎖、噴涂車(chē)身數(shù)據(jù)信息（車(chē)型络峦、顏色等）管理等舰打。

□ 監(jiān)控PC

用于整個(gè)站的監(jiān)視和控制，可以顯示機(jī)器人噴涂仿行制作和管理蒋巡、機(jī)器人以及整個(gè)站的運(yùn)行狀態(tài)和位置凫荡、維護(hù)維修機(jī)器人界面等信息。

□ 機(jī)器人控制器ECORC2 （每臺(tái)機(jī)器人均有此控制器）

用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)以及計(jì)量泵控制管理肚苇、高壓發(fā)生器的控制功抠、機(jī)器人氣動(dòng)閥組控制等。

□ 中央控制室

中央控制室可以監(jiān)視機(jī)器人站的運(yùn)行狀態(tài)蚣锌，同時(shí)在分布在車(chē)間現(xiàn)場(chǎng)的9臺(tái)EMOS（equipment monitor and operate system）也有相同的功能耘昙，為生產(chǎn)人員以及設(shè)備人員提供相關(guān)信息，從而可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決問(wèn)題计浮。

□ 編程和監(jiān)控PC

在現(xiàn)場(chǎng)比較方便的監(jiān)視和控制機(jī)器人谓墨，可將機(jī)器人的相關(guān)程序下載到相應(yīng)的控制器內(nèi)，也可通過(guò)其他協(xié)議（PROFIBUS）連至相應(yīng)的控制器漓拾，進(jìn)行監(jiān)控阁最。

2、PROFISAFE連接的部件（控制器是STATION PLC S7 416 F-2）

□ 控制器（STATION PLC S7 416 F-2）

利用PROFISAFE協(xié)議將控制安全相關(guān)信息（例如消防互鎖信號(hào)骇两、輸送互鎖信號(hào)速种、熱工系統(tǒng)的噴漆室通風(fēng)等）的從站連接起來(lái)，在出現(xiàn)與安全有關(guān)的問(wèn)題時(shí)低千，可保證機(jī)器人進(jìn)入安全狀態(tài)或保持為安全模式配阵。

□ 運(yùn)動(dòng)控制器（ECORC2）

與PROFISAFE主站控制器保持通訊，并作為PROFISAFE從站示血。

□ 各PROFISAFE從站

用于機(jī)器人站相關(guān)信息的輸入和輸出棋傍，如機(jī)器人站入口從站、機(jī)器人站出口從站和操作臺(tái)從站等。

□ 中繼器

PROFISAFE信號(hào)由于距離較遠(yuǎn)造成信號(hào)衰減瘫拣，通過(guò)中繼器對(duì)信號(hào)進(jìn)行放大亿絮，從而可以連接其后的從站。

3麸拄、SERCOS連接的部件（控制器為ECORC2）

□ 控制器（ECORC2）

由于機(jī)器人6個(gè)運(yùn)動(dòng)軸和1個(gè)計(jì)量泵的運(yùn)動(dòng)控制具有高度實(shí)時(shí)性派昧、高精度同步性的要求，因此采用SERCOS（串行實(shí)時(shí)通信協(xié)議）颤皆。這是一個(gè)專(zhuān)門(mén)用于在工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備的控制單元與數(shù)字伺服裝置及可編程控制器之間的串行實(shí)時(shí)通信的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)（IEC61491）酬苇。

□ 伺服電機(jī)控制器（包括6個(gè)軸和1個(gè)計(jì)量泵）

SERCOS控制器發(fā)送相應(yīng)的指令至伺服電機(jī)控制器，通過(guò)伺服電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)给番。

4蚤件、DDL連接的部件

運(yùn)動(dòng)控制器為ECORC2，DDL作為PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)的下一級(jí)網(wǎng)絡(luò)狞绰，主要是用于氣動(dòng)閥組及比例閥的控制完株。

□ 輸入模塊和輸出模塊

現(xiàn)場(chǎng)信息通過(guò)此模塊輸入至控制器，并可將控制器的輸出至相應(yīng)的元器件或設(shè)備般迈。

□ 比例閥

主要用于控制壓縮空氣的流量（整形空氣1和2乳环、馬達(dá)空氣），將計(jì)量功能集成在比例閥內(nèi)恋赎，即可實(shí)現(xiàn)壓縮空氣流量的閉環(huán)控制。

控制系統(tǒng)使用協(xié)議

1了酌、工業(yè)以太網(wǎng)

工業(yè)以太網(wǎng)是指其在技術(shù)上與商用以太網(wǎng)（IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn)）兼容疾浓，但材質(zhì)的選用、產(chǎn)品的強(qiáng)度和適用性方面能滿(mǎn)足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的需要对嚼，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

□ 應(yīng)用廣泛夹抗，支持多種編程語(yǔ)言；

□ 軟硬件資源豐富纵竖，方便實(shí)現(xiàn)各種配置漠烧；

□ 易與Internet連接，實(shí)現(xiàn)辦公自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)與工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的連接靡砌。

工業(yè)以太網(wǎng)可持續(xù)發(fā)展的空間巨大已脓。目前，工業(yè)以太網(wǎng)以其特有的低成本通殃、高實(shí)效度液、高擴(kuò)展性及高智能性的優(yōu)勢(shì)，得到了快速發(fā)展画舌，并在發(fā)展中不斷完善堕担。

為了防止因眾多廠商研制和開(kāi)發(fā)工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，造成該技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)眾多、兼容性差的問(wèn)題霹购，國(guó)際社會(huì)已經(jīng)開(kāi)始制定工業(yè)以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)佑惠。

借助以太網(wǎng)和通信技術(shù)的突飛猛進(jìn)，工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)已經(jīng)開(kāi)始向?qū)崟r(shí)工業(yè)以太網(wǎng)和無(wú)線工業(yè)以太網(wǎng)的方向發(fā)展贾瞪，并將在未來(lái)成為工業(yè)網(wǎng)絡(luò)中的主流技術(shù)菱脯。

2、現(xiàn)場(chǎng)總線PROFIBUS協(xié)議

PROFIBUS是作為德國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)DIN 19245和歐洲標(biāo)準(zhǔn)PREN 50170的現(xiàn)場(chǎng)總線菲痹，以ISO/OSI模型為參考湘秀，由PROFIBUS-DP、PROFIBUS-FMS编毒、PROFIBUS-PA組成军含。

□ DP型用于分散外設(shè)間的高速傳輸，適合于加工自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用歹簸；

□ FMS為現(xiàn)場(chǎng)信息規(guī)范孩砸，適用于紡織、樓宇自動(dòng)化搬洪、可編程控制器贸掰、低壓開(kāi)關(guān)等一般自動(dòng)化 ；

□ PA型則是用于過(guò)程自動(dòng)化的總線類(lèi)型燃拥，它遵從IEC1158-2標(biāo)準(zhǔn)审胚。

PROFIBUS支持主—從系統(tǒng)、純主站系統(tǒng)礼旅、多主多從混合系統(tǒng)等幾種傳輸方式膳叨。主站具有對(duì)總線的控制權(quán)，可主動(dòng)發(fā)送信息痘系。對(duì)多主站系統(tǒng)來(lái)說(shuō)菲嘴，主站之間采用“令牌”方式傳遞信息，得到令牌的站點(diǎn)可在一個(gè)事先規(guī)定的時(shí)間內(nèi)擁有總線控制權(quán)汰翠。按PROFIBUS的通信規(guī)范龄坪，令牌在主站之間按地址編號(hào)順序，沿上行方向進(jìn)行傳遞复唤。主站在得到控制權(quán)時(shí)健田，可以按主—從方式，向從站發(fā)送或索取信息苟穆，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信抄课。

PROFIBUS的傳輸速率為96～12kbps最大傳輸距離在12kbps時(shí)為1000m，15Mbps時(shí)為400m雳旅，可用中繼器延長(zhǎng)至10km跟磨。其傳輸介質(zhì)可以是雙絞線局硝、光纜，最多可掛接 127個(gè)站點(diǎn)潭灯。

3焙逝、現(xiàn)場(chǎng)總線PROFISAFE協(xié)議

PROFIBUS因其擁PROFISAFE故障安全技術(shù)解決方案而成為唯一能夠滿(mǎn)足制造業(yè)（采用RS485和光纖傳輸技術(shù)）和過(guò)程工業(yè)自動(dòng)化（采用“MBP-IS”，即曼徹斯特編碼一總線供電和本質(zhì)安全傳輸技術(shù)话弹，原名IEC61158-2）故障安全通信要求的現(xiàn)場(chǎng)總線年笋。

PROFISAFE使標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)和故障安全技術(shù)合為一個(gè)系統(tǒng)，即故障安全通信和標(biāo)準(zhǔn)通信在同一根電纜上共存味专，節(jié)約了成本雌她，也便于日后改建。

過(guò)程工業(yè)自動(dòng)化要求采用冗余來(lái)提高設(shè)備的使用率数荤。PROFISAFE則采用單信道通信結(jié)構(gòu)的方法實(shí)現(xiàn)上述要求政用。單信道故障安全可編程控制器可以達(dá)到SIL3。這種通信結(jié)構(gòu)原則上也可以執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)化任務(wù)阴戚，如診斷倘灸、參數(shù)設(shè)置服務(wù)器等。

4笋熬、SERCOS協(xié)議

SERCOS（串行實(shí)時(shí)通訊協(xié)議Serial Real-time Communication Specification）是一種專(zhuān)門(mén)用于在工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備的控制單元與數(shù)字伺服裝置及可編程控制器之間實(shí)現(xiàn)串行實(shí)時(shí)通訊的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)热某。

目前，SERCOS是唯一的運(yùn)動(dòng)總線標(biāo)準(zhǔn)胳螟。對(duì)于具有高實(shí)時(shí)性和高性能要求的開(kāi)放式控制系統(tǒng)昔馋，控制器和驅(qū)動(dòng)器間的運(yùn)動(dòng)控制接口是關(guān)鍵的部件。而SERCOS接口包含了在多供應(yīng)商環(huán)境下確蓖叮控制器兼容性和互操作性所必需的全部規(guī)定绒极。

SERCOS數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制接口提供了高度實(shí)時(shí)性，高精度同步蔬捷，并且具有配置和訪問(wèn)多達(dá)400多個(gè)不同的驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的能力。

SERCOS的主要特點(diǎn)：采用光纖作為通信介質(zhì)榔袋，強(qiáng)大的通信能力周拐，極高的開(kāi)放性，經(jīng)濟(jì)凰兑、可靠的分布式控制妥粟，支持高速高分辨率的數(shù)據(jù)通信，支持輸入/輸出控制吏够，具有高度的靈活性犀进。

機(jī)器人控制器及其組件

SIEMENS和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器ECORC2是兩個(gè)主要的控制器。

1织扰、站控制器（SIEMENS S7 416 F-2）

故障安全型系統(tǒng)膊节，主要用于對(duì)人身、機(jī)器或環(huán)境必須保證安全的場(chǎng)合。當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤或故障時(shí)原拉，故障安全型控制器進(jìn)入安全狀態(tài)或保持為安全模式嘀矢，將標(biāo)準(zhǔn)的過(guò)程自動(dòng)化和安全組合在了一個(gè)單系統(tǒng)內(nèi)。中央控制器與安全有關(guān)的I/O以及標(biāo)準(zhǔn)的I/O之間的有關(guān)安全的通信和標(biāo)準(zhǔn)的通信均通過(guò)PROFIBUS DP和PROFISAFE行規(guī)實(shí)現(xiàn)堵套。

2昵例、機(jī)器人控制器ECORC2

專(zhuān)為往復(fù)機(jī)、機(jī)器人等運(yùn)動(dòng)和控制研發(fā)的控制器端皮。

此控制器所控制的部件有機(jī)器人的各個(gè)軸锣裆、計(jì)量泵和高壓發(fā)生器等。其組成部件如下：

□ 機(jī)架（CR092 Housing/Rack）

CR092設(shè)計(jì)用于支持所有的插入式模塊腰凫∨⒙浚“背板總線”安裝在機(jī)架背面的下半部分，并帶有插入式模塊多極性插槽术瓮；IEB1（擴(kuò)展總線）總線安裝在上半部分康聂，相對(duì)于背板總線具有三個(gè)多極性接口。

機(jī)架上共有10個(gè)導(dǎo)軌和插槽胞四，其中S0用于電源模塊恬汁，S9用于總線終端模塊，剩余插槽用于（S1～S8）辜伟。

□ 電源模塊（PS 244 Power Supply Module）

該輸入為直流24V氓侧，輸出為直流5V（用于給插入式模塊提供內(nèi)部工作電壓），并有±15V和12V可選导狡。模塊設(shè)有極性相反保護(hù)约巷，過(guò)電壓和過(guò)電流保護(hù)，同時(shí)設(shè)有復(fù)位信號(hào)旱捧，可以用于復(fù)位模塊独郎。

□  CPU（CU 313 CPU Module/Processor）

用于控制所有連接的硬件。由于ECORC2不支持熱插拔功能枚赡，因此在從機(jī)架上將模塊取下來(lái)時(shí)氓癌，一定要先將電源關(guān)閉。

□ 通信模塊（SC 102 Communication Module）

通過(guò)擴(kuò)展的總線連接CPU蛹拜，這些增加的模塊需要比較長(zhǎng)的插槽她蛉，因此不能安裝在CU 313 模塊內(nèi)，而應(yīng)該分別安裝在現(xiàn)場(chǎng)總線主站模塊（上部）慰颊，編碼器接口模塊（中部）赚兰，現(xiàn)場(chǎng)總線從站模塊（下部）的三個(gè)插槽內(nèi)。現(xiàn)場(chǎng)總線可以是Interbus辱折，PROFIBUS或者DeviceNet等郎石。

□ 輸入模塊（DI 325 Digital Input Module）

用于檢測(cè)外部電壓信號(hào)逾辕，檢測(cè)的范圍18～30 V。必須設(shè)定硬件的地址箫驻，而且要特別注意硬件地址是否和軟件地址相同芽茄，若兩者不同，則邏輯上認(rèn)為不存在绍挤。硬件地址的設(shè)置是通過(guò)在模塊后部的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)的章神，可以設(shè)置的范圍為0-F，通過(guò)J1跳線籽榕，地址可以到0-1F爷耀。

□ 輸出模塊（DO 321 Digital Output Module）

用于控制不同的外圍輸出，地址模塊設(shè)有短路拍皮、過(guò)流和斷線檢測(cè)保護(hù)歹叮，輸出模塊的地址設(shè)置如上。

□ 示教儀

用于機(jī)器人程序的生成和管理铆帽。示教盤(pán)必須與ECOSCREEN結(jié)合起來(lái)使用咆耿，操作模式的選擇，驅(qū)動(dòng)的釋放爹橱，選擇和取消選擇單個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)萨螺，連接和取消連接控制電壓等，都是通過(guò)它來(lái)實(shí)現(xiàn)的愧驱。但要注意：如果幾個(gè)機(jī)器人配置一個(gè)示教盤(pán)慰技，基于安全的考慮，要確保旁路開(kāi)關(guān)必須首先按下组砚，并在連接器移走和旁路連接器插上之前一直保持這個(gè)狀態(tài)吻商。

結(jié)語(yǔ)

隨著汽車(chē)工業(yè)的發(fā)展，先進(jìn)的汽車(chē)涂裝技術(shù)和設(shè)備在我國(guó)得以快速應(yīng)用糟红。目前址檀，在我國(guó)安裝的涂裝設(shè)備的水平已經(jīng)有了很大進(jìn)步。制造業(yè)的發(fā)展離不開(kāi)先進(jìn)的加工設(shè)備匣夭，對(duì)于這些先進(jìn)設(shè)備的理解和掌握笋骡，不僅可以提高生產(chǎn)線的加工效率、改善產(chǎn)品的加工質(zhì)量和員工的工作環(huán)境邢窜，同時(shí)對(duì)于我國(guó)的制造業(yè)發(fā)展，也是非常有利的铆韭。

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