傳統(tǒng)的機器人裝配系統(tǒng)已經(jīng)被廣泛應用于很多大規(guī)模生產的制造行業(yè)，例如汽車及電子消費產品制造業(yè)。這些機器人裝配系統(tǒng)的設計主要是基于高精度的操縱環(huán)境，即：每個單獨部件的位置碴倾、方向以及幾何精確，都假設已確定蛙饮。而實際情況卻是即粗，用于大型車輛制造、礦山工程機械迁搜、航空航天中的大尺寸部件以及固有的順應性部件在搬運和加工過程中都有可能會發(fā)生嚴重的扭曲變形枯悲，從而導致其幾何外形及位置不確定。

組裝大型構件時宣葡，需要多臺機器人共同配合埂伺，只有這樣才能夠有效地搬運諸多不同的零部件。這些系統(tǒng)對偏差的適應能力一般要受限于搜索邊沿及特征位置所花費的時間椰墩。通常夭掸，這些功能僅限于單臺機器人译快，并且只能進行局部修正。假如采用復雜夾具呢烦，固然可以在一定程度上緩解這一題目攻内，但是卻相應地增加了本錢，而且降低了將單位工件拼制成大型特定零件的靈活性扼菠。

該系統(tǒng)目前固然還主要應用于飛機機身的制造加工摄杂，但是此項技術也完全適用于所有在組裝過程中易于變形的結構體。研究小組已經(jīng)建成了一個功能完整的示范性單元系統(tǒng)循榆，其優(yōu)良的性能完全可以達到裝配公差要求，該技術完全有可能為諸如汽車車身一類的制造加工質量帶來革命性的奔騰墨坚。

每臺機器人都配有一個裝在控制器內小型軟件模塊秧饮，這是機器人與網(wǎng)絡和Interbus總線間的連接接口。該軟件用于程序執(zhí)行前機器人與其它機器人及單元協(xié)調裝置間的程序調用和信號交換泽篮，從而實現(xiàn)先進的機器人末端執(zhí)行器對所規(guī)定的搬運與裝配工作盗尸。在該單元中性能卓越的末端執(zhí)行器已經(jīng)被開發(fā)用于物料的搬運和緊固，搬運末端執(zhí)行用具有很高的可重置性帽撑，從而確保能夠承擔大數(shù)目不同部件的搬運工作泼各，并且無需經(jīng)常更換末端執(zhí)行器。為了實現(xiàn)機身組裝亏拉，該項目組還開發(fā)研制出了一對末端執(zhí)行器扣蜻，用以實現(xiàn)鉆孔、鉆埋頭孔及塘、安裝實心鉚釘莽使。這種執(zhí)行器安裝到方向相對的兩個高載荷產業(yè)機器人上，在這兩個機器人之間進行部件的鉚接坊蜂。

對于在加工過程中可能會發(fā)生扭曲變形的大尺寸部件港苗，最新的科研成果將大大改善這些不確定性，下看這能為汽車車身一類的制造加工質量帶來奔騰陌贪。

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