把一個燈泡旋入燈座這樣簡單的任務(wù)就可以說明為什么傳統(tǒng)的工業(yè)機器人干不了這件事。要施加一個大小正好合適的力兆解，在正好合適的時間把燈泡轉(zhuǎn)動一個正確的角度拉馋，這是人類憑直覺來做的工作，一個依靠編程的機器人怎么能干得了這樣的活呢里初？

與旋燈泡的工作類似啃勉，汽車動力總成的裝配是一種傳統(tǒng)的手工作業(yè)，需要有熟練技巧和有經(jīng)驗的工人來完成双妨，因為離合器和液力變矩器等部件的齒輪和其他重要零件都必須在一個狹小的空間里以非常高的精確度進行對中淮阐，這樣單調(diào)的多次重復(fù)動作會使工人容易疲勞，并會降低產(chǎn)品質(zhì)量刁品，工作效率無疑也會受到影響泣特。如果機器人操作可以達到人工操作同樣水平，這將使自動化在這個領(lǐng)域中的應(yīng)用前景非常廣闊凡宅。

為了讓機器人能夠模仿人類在裝配線上的工作谆威，機器人需要有對力的感覺能力和順從性。機器人必須有一種控制方法能夠?qū)α土剡M行控制尚稍，并能夠?qū)佑|的信息作出反應(yīng)道暑。ABB新型機器人的力控制技術(shù)可以做到這一點。

具有位控制功能的機器人所面臨的問題

如果一個具有位控制功能的機器人試圖把兩個齒輪對準竭珊，而它的控制程序?qū)X的位置卻沒有精確的信息人蕊，這時，機器人唯一的選擇只能是反復(fù)進行試對中和找錯震头，一直反復(fù)進行锤镀，直到找對了齒的相對位置為止。機器人試圖把兩個齒輪裝配起來殊青，如果沒對準手索，就會使一個齒輪緊緊地壓住另一個齒輪，并產(chǎn)生很大的接觸力酣婶。為了便于安裝唱枝，即使我們把齒輪的齒進行倒角處理，但對不準仍然會產(chǎn)生很大的側(cè)向應(yīng)力比驻，因為機器人總是盡量讓齒輪沿著預(yù)先制定的路線向被插入物的中心線移動该溯。不僅如此，這種做法有時甚至?xí)过X輪發(fā)生卡死現(xiàn)象别惦，除非事先已采取了某些機械順從性措施狈茉。

RCC（遠程中心順從性）裝置就是為解決這一問題而開發(fā)的夫椭。安放一些抗剪彈性墊塊可以減小齒輪接觸時的接觸力，并能使裝配機器人補償因振動或公差不合適而引起的定位誤差氯庆。當(dāng)順從性中心接近接觸點時蹭秋，被插入的外凸形的零件因受到強大的接觸力而能自動對準凹形零件，而這個接觸力是由于沒對準而產(chǎn)生的堤撵，所以仁讨，無論是零件還是工具，都不會受到損壞实昨。

不幸的是陪竿，像RCC裝置這樣有用的設(shè)備卻不能廣泛應(yīng)用于汽車廠里的所有裝配作業(yè)上。這里有幾個原因：首先屠橄，裝配零件的幾何形狀很復(fù)雜而且差別很大播窒，因而需要頻繁地從一個零件的專用裝置換成另一個零件的專用裝置；此外筷资，由于這種裝置本身不能使零件彼此進行定位并產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動挨这，因而裝配所需時間比較長。所有這一切胃宰，使發(fā)生故障的風(fēng)險都比較高嘹冀。

機器人向人類學(xué)習(xí)

面對復(fù)雜零件的裝配問題，人類的思維和行動的敏捷性是驚人的垦适，我們可以在適當(dāng)?shù)牡胤? 在零件發(fā)生卡死之前產(chǎn)生并施加一個插入力朽突。人類能夠“本能地”學(xué)會最合理地使用順從性，感受到力和力矩以及零件邊緣和邊界的接觸情況矛塑，并能盡快獲得所希望的結(jié)果析口。人類區(qū)別于工業(yè)機器人的一個明顯的特點就是我們具有觸覺并能對它作出反應(yīng)。因此媳厕，如果要求機器人模仿人類的行為乱归，他們也需要具有類似的觸覺能力和順從性，還要能夠用一種控制方法對力和力矩進行控制睬魂，并對接觸的信息作出反應(yīng)终吼。所有這些都需要對傳統(tǒng)機器人的定位控制技術(shù)及規(guī)范進行一次徹底的變革。

ABB的解決方案

ABB一直都在不斷地研究和開發(fā)機器人應(yīng)用的新技術(shù)氯哮，有一部分研究活動是與大學(xué)進行合作的际跪，其中一項是ABB的科學(xué)家和工程師同美國俄亥俄州的Case Western Reserve大學(xué)和瑞典的Lund大學(xué)的研究人員合作在ABB目前的S4Cp1us機器人控制器的基礎(chǔ)上共同開發(fā)一個新型的力量/位置混合平臺。與此同時喉钢，這個研究組還開始同福特汽車公司開展合作研究姆打，以便了解更多的有關(guān)應(yīng)用方面的特殊要求和知識。目前，這個項目在以力控制為基礎(chǔ)的裝配應(yīng)用方面已經(jīng)形成了一個解決方案穴肘。

這項工作的最終成果是開發(fā)出一個總體解決方案，它能使ABB的機器人既具有“感覺”又堅強有力舔痕，更為重要的是评抚，獲得這種新的感覺功能不會使機器人現(xiàn)有的能力或功能受到影響，比如ABB機器人的能快速控制加速度的先進性伯复、通信能力強和可靠性高等卓越的功能特點全都被保留了下來慨代。

這項技術(shù)最初是在IRB4400 和IRB6400機器人上進行試驗的，其有效負載范圍為30～200kg啸如，用于裝配汽車動力總成的不同零件品昭。這些工作是比較復(fù)雜的，其中包括向前插入離合器的盤殼和F/N液力變矩器的裝配（見圖1）影菩。所有試驗都一致證明了這兩款機器人在循環(huán)時間侍融、可接受的插入力、可靠性和便于編程等方面具有優(yōu)異的性能猜摹。

位和力的和諧控制

目前崇夫，機器人的快速運動已達到了人們可以接受的程度，但要保證接觸的穩(wěn)定性卻依然是一個問題灿磁。雖然人們已經(jīng)對很多有前途的智能控制方法進行過研究缭涣，但是, 采用慢慢地不斷施加力的方法來對位置進行控制，其效果與性能大多數(shù)還是不太好嫁橱。

阻抗和導(dǎo)納的概念也有助于理解機器人的力控制（力和速度的關(guān)系非常重要热阁，阻抗被定義為力除以速度，而導(dǎo)納則是它的倒數(shù)环起。在力控制中荡明，“導(dǎo)納”是作為在穩(wěn)定性和性能方面了解系統(tǒng)行為的一種方法）。沿著每個自由度娘扩，在兩個或更多的物理系統(tǒng)之間的瞬時能流通量（power flow）可以定義為兩個共軛變量〔作用力/力和流量/速度〕的乘積尊勿，但是, 這里有一個明顯的物理制約，那就是一個系統(tǒng)不能確定兩個變量畜侦。一個機械手可以沿著任何一個自由度對它的外界物體施加一個力或一個位移或速度元扔，但不能兩者都兼顧到，因此旋膳，一個裝配機器人應(yīng)該有導(dǎo)納的特性澎语，可以接受力（輸入）并產(chǎn)生運動（輸出），這可以理解為：在裝配時一旦感覺到有接觸力验懊，機器人就應(yīng)該按照控制的規(guī)則來改變其運動擅羞，接觸力不會繼續(xù)增加。

以可能實現(xiàn)的最大無源導(dǎo)納的概念為基礎(chǔ)义图，ABB的工程師已構(gòu)思出智能的控制方法减俏，可以與現(xiàn)有先進的位控制方法實現(xiàn)無縫集成召烂，并保證在大多數(shù)普通生產(chǎn)環(huán)境下能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的、輕柔的接觸娃承。這種設(shè)計還能保證在力控制方式和位控制方式兩者之間的平穩(wěn)轉(zhuǎn)換奏夫。

編程容易

具有主動的力控制功能的機器人雖然有很多優(yōu)點，例如適應(yīng)性強倒灰、對不同用途可分別進行編程等艳杯，但它還需要更先進的控制系統(tǒng)和合適的編程來規(guī)定機器人應(yīng)該怎樣與外部的制約條件實現(xiàn)互動。現(xiàn)在茬蓝，ABB已把研究工作的重點放在控制策略及其能力上统褂，使機器人能夠在實現(xiàn)穩(wěn)定而輕柔地接觸的同時，還能夠與外界物體實現(xiàn)互動桐夭。

引入力反饋的功能只能使工業(yè)機器人能夠?qū)ν饨缌ψ鞒龇磻?yīng)稼掏，但卻不能告訴機器人當(dāng)裝配零件時應(yīng)該怎樣運動，所以搅谆，力控制只能讓一個具有順從性的機器人盡量去避免大的接觸力叨连，但沒有一種機制使它可根據(jù)零件的幾何形狀把幾個零件（例如齒輪）裝配起來。這時或怜，裝配件之間的卡死雖然可以預(yù)防矛唤，但卻無助于讓這些零件對中。在不確定性較高的情況下進行裝配并非不可归衫，但由于有許多可能的接觸狀態(tài)在數(shù)學(xué)上仍不能對其進行處理的情況怜腊，所以通過力的相互作用來修正機器人的位置的確是很困難的。

ABB的解決方案是通過引入吸引力的概念使用戶擺脫復(fù)雜編程的負擔(dān)蔫缸。同以導(dǎo)納為基礎(chǔ)的快速力控制不僅保證了接觸是輕柔的腿准，而且被裝配的零件能定位在準確的對中位置上。所有的對中要求一旦得到滿足拾碌，機器人就可以開始對其專用零件進行搜索并進行裝配吐葱。一個典型的裝配程序可以簡化如下：

● 設(shè)定吸引力；

● 設(shè)定搜索參數(shù)校翔；

● 設(shè)定目的地弟跑；

● 移動到開始點；

● 啟動力控制防症；

● 如果接觸孟辑，啟動搜索；結(jié)束如果蔫敲；

● 如果達不到目的地饲嗽，繼續(xù)搜索；結(jié)束如果；

● 撤消搜索貌虾；撤消力控制蕴莉；返回。

力量加敏捷

很明顯革秩，被裝配的零件越輕仓突，施加一個較輕的接觸力就越容易，即使在手工裝配時也是這樣舌必。當(dāng)裝配重的零件時，要使允許的接觸力小于零件的重量车崔，并把零件移動到設(shè)定的位置上就不那么容易了巫紧，因為這需要機械手抓住零件，克服重力述尊，同時還要完成若干個裝配步驟痹对，這種工作是錯綜復(fù)雜而且很繁重的。

現(xiàn)在舉一個福特汽車裝配F/N液力變矩器殼體的例子漠哲。該殼體重量約25kg弦密，殼體里面有一個雙花鍵的齒輪組，還要把一個齒輪泵插進這個齒輪組里罪谢。齒輪泵的密封是很重要的缨叫，因此在插入時要非常小心, 無論如何都要確保不能損壞，同時在內(nèi)部還必須裝上一根花鍵軸荔燎，這使裝配工作變得更加復(fù)雜耻姥。

為完成這項任務(wù)，ABB的機器人解決方案最終選擇了IRB6400機器人有咨，這種機器人的有效負載能力為150kg琐簇，它能在無需幫助的情況下支撐零件的重量，并且不會出現(xiàn)任何額外有的接觸力座享。試驗表明婉商，IRB6400機器人能處理的總重量為75kg（包括零件、抓手和力傳感器的重量）渣叛，而且仍然能把接觸力限制在200N以下丈秩。

正如試驗所證明的那樣，ABB機器人具有先進的力控制裝置淳衙，能夠勝任非常精密的裝配工作癣籽，即使裝配一些重的零件也不成問題，因此適合于各種工業(yè)部門進行裝配工作滤祖。

性能優(yōu)越筷狼，工作可靠

在汽車工業(yè)中, 對先進的力控制器所進行的試驗已令人信服地證明：它具有提高循環(huán)時間和在不同裝配作業(yè)中靈活應(yīng)用的能力。在離合器裝配的例子中，安裝了IRB4400機器人的工作單元把部件插入的時間平均只需要5.7s（如果用手工裝配蛛惜，插入時間一般需要15～20s）肿兴，最初接觸時的反作用力小于100N，在裝配時小于80N赞钧。另一個例子是F/N液力變矩器的裝配湖诅，平均需要時間6.98s，接觸力限制在200N凌蝎。值得注意的是匕伶，該裝配過程允許的定位誤差僅為±2mm。

ABB的S4Cplus機器人控制器受到整個制造工業(yè)的稱贊舰缠，因為它的可靠性使機器人能夠表現(xiàn)出很多優(yōu)越的性能括樟。

有利于擴大應(yīng)用市場

現(xiàn)在ABB又開發(fā)出一種可供選用的力控制器, 進一步提高了其聲譽。

這次開發(fā)的技術(shù)本來主要是用于汽車工業(yè)裝配作業(yè)的蚣凰，但這種先進的力控制技術(shù)有可能使很多其他工業(yè)領(lǐng)域也能受益手浙，尤其是對于要求“裝配完全正確，時間第一”的機械裝配工作中坦辟。

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