(1) 點(diǎn)焊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式 點(diǎn)焊機(jī)器人雖然有多種結(jié)構(gòu)形式燎厘，但大體上都可以分為 3 大組成部分谬墙，即機(jī)器人本體吵聪、點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)，目前應(yīng)用較廣的點(diǎn)焊機(jī)器人窍奋，其本體形式為直角坐標(biāo)簡易型及全關(guān)節(jié)型施式。前者可具有 1 -3 個(gè)自由度，焊件及焊點(diǎn)位置受到限制执峰；后者具有 5 ～ 6 個(gè)自由度涎花，分 DC 伺服和 AC 伺服兩種形式，能在可到達(dá)的工作區(qū)間內(nèi)任意調(diào)整焊鉗姿態(tài)饭磕，以適應(yīng)多種形式結(jié)構(gòu)的焊接瞒酪。

點(diǎn)焊機(jī)器人控制系統(tǒng)由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實(shí)現(xiàn)示分段的時(shí)間及程序轉(zhuǎn)換以外现伺，還通過改變主電路晶閘管的導(dǎo)通角而實(shí)現(xiàn)焊接電流控制测佛。

(2) 點(diǎn)焊機(jī)器人焊接系統(tǒng) 焊接系統(tǒng)主要由焊接控制器、焊鉗 ( 含阻焊變壓器 ) 及水嘹据、電影凿、氣等輔助部分組成。

1) 點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗 點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗從用途上可分為 C 形和 X 形兩種茎贩。 C 形焊鉗用于點(diǎn)焊垂直及近于垂直傾斜位置的焊縫： X 形焊鉗則主要用于點(diǎn)焊水平及近于水平傾斜位置的焊縫第勉。

從阻焊變壓器與焊鉗的結(jié)構(gòu)關(guān)系上可將焊鉗分為分離式、內(nèi)藏式和一體式 3 種形式锅锨。

分離式焊鉗該焊鉗的特點(diǎn)是阻焊變壓器與鉗體相分離叽赊，鉗體安裝在機(jī)器人手臂上，而焊接變壓器懸掛在機(jī)器人的上方，可在軌道上沿著機(jī)器人手腕移動(dòng)的方向移動(dòng)必指，二者之間用二次電纜相連囊咏。其優(yōu)點(diǎn)是減小了機(jī)器人的負(fù)載，運(yùn)動(dòng)速度高塔橡，價(jià)格便宜梅割。

2)焊接控制器控制器由Z80CPU、EPROM及部分外圍接口芯片組成最小控制系統(tǒng)葛家，它可以根據(jù)預(yù)定的焊接監(jiān)控程序炮捧，完成點(diǎn)焊時(shí)的焊接參數(shù)輸入，點(diǎn)焊程序控制惦银。焊接電流控制及焊接系統(tǒng)故障自診斷，并實(shí)現(xiàn)與本體計(jì)算機(jī)及手控示教盒的通信聯(lián)系末誓。常用的點(diǎn)焊控制器主要有 3 種結(jié)構(gòu)形式扯俱。

a ．中央結(jié)構(gòu)型 它將焊接控制部分作為一個(gè)模塊與機(jī)器人大體控制部分共同安排在一個(gè)控制柜內(nèi)，由主計(jì)算機(jī)統(tǒng)一管理并為焊接模塊提供數(shù)據(jù)酝凄，焊接過程控制由焊接模塊完成食迈。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是設(shè)備集成度高，便于統(tǒng)一管理冀远。

b ．分散結(jié)構(gòu)型 分散結(jié)構(gòu)型是焊接控制器與機(jī)器人本體控制柜分開嘿惜，二者采用應(yīng)答式通信聯(lián)系，主計(jì)算機(jī)給出焊接信號后峰毙，其焊接過程由焊接控制器自行控制坯公，焊接結(jié)束后給主機(jī)發(fā)出結(jié)束信號，以便主機(jī)控制機(jī)器人移位措暗。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是調(diào)試靈活致燥，焊接系統(tǒng)可單獨(dú)伸用抢熟，佃需要一定距離的通信，集成度不如中央結(jié)構(gòu)型高硼琢。

T1- 焊接控制器控制 T2 - 機(jī)器人主控計(jì)算機(jī)控制

T - 焊接周期 F - 電級壓力 I - 焊接電流

焊接控制器與本體及示教蛻簡的聯(lián)系信號主要有焊鉗大小行程、焊接電流增/減號献蛔，焊接時(shí)間增減瞄邪、焊接開始及結(jié)束，焊接系統(tǒng)故障等允瞧。

c ．群控系統(tǒng) 群控就是將多臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人焊機(jī) ( 或普通焊機(jī) ) 與群控計(jì)算機(jī)相連简软，以便對同時(shí)通電的數(shù)臺(tái)焊機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)部分焊機(jī)的焊接電流分時(shí)交錯(cuò)瓷式，限制電網(wǎng)瞬時(shí)負(fù)載替饿，穩(wěn)定電網(wǎng)電壓保證焊點(diǎn)質(zhì)量。群控系統(tǒng)的出現(xiàn)可以使車間供電變壓器容量大大下降。此外视卢，當(dāng)某臺(tái)機(jī)器人 ( 或點(diǎn)焊機(jī) ) 出現(xiàn)故障時(shí)踱卵，群控系統(tǒng)啟動(dòng)備用的點(diǎn)焊機(jī)器人或?qū)κＳ嗟臋C(jī)器人重新分配工作，以保證焊接生產(chǎn)的正常進(jìn)行据过。

為了適應(yīng)群控的需要惋砂，點(diǎn)焊機(jī)器人焊接系統(tǒng)都應(yīng)增加“焊接請求”及“焊接允許”信號，并與群控計(jì)算機(jī)相連绳锅。

(3) 新型點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng) 最近西饵，點(diǎn)焊機(jī)器人與 CAD 系統(tǒng)的通信功能變得重要起來，這種 CAD 系統(tǒng)主要用來離線示教鳞芙。  (4) 點(diǎn)焊機(jī)器人對焊接系統(tǒng)的要求

1) 應(yīng)采用具有浮動(dòng)加壓裝置的專用焊鉗眷柔，也可對普通焊鉗進(jìn)行改裝。焊鉗重量要輕防弧，可具有長允纬、短兩種行程·，以便于快速焊接及修整历恨、更換電極氯也、跨越障礙等。

2) 一體式焊鉗的重心應(yīng)設(shè)計(jì)在固定法蘭盤的軸心線上啃栋。

3)焊接控制系統(tǒng)應(yīng)能對阻焊變壓器過熱饮估、晶閘管過熱飛晶閘管短路斷路、氣網(wǎng)失壓殴据、電網(wǎng)電壓超限墙目、粘電極等故障進(jìn)行自診斷及自保護(hù)，除通知本體停機(jī)外论赋，還應(yīng)顯示故障種類烘幅。

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