1. 簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的定義

答：工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。

2. 簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用場(chǎng)合闷供。 這些場(chǎng)合有什么特點(diǎn)？

答：1) 惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作：

2) 特殊作業(yè)場(chǎng)合和極限作業(yè)

3) 自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域

3. 說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人的基本組成及各部分之間的關(guān)系统诺。

答：工業(yè)機(jī)器人由3大部分6個(gè)子系統(tǒng)組成歪脏。

1) 3大部分是機(jī)械部分、 傳感部分和控制部分粮呢。

2) 6個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)婿失、 機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、 感受系統(tǒng)啄寡、 機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)豪硅、 人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)

4. 簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人各參數(shù)的定義: 自由度、 重復(fù)定位精度挺物、工作范圍懒浮、工作速度、承載能力盘胯。

答：自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目,不應(yīng)包括手爪(末端操作器)的開(kāi)合自由度删广。

重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力, 可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來(lái)表示, 它是衡量一列誤差值的密集度(即重復(fù)度), 工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合, 也叫工作區(qū)域,提供了主要運(yùn)動(dòng)自由度的最大穩(wěn)定速度,承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。

5. 工業(yè)機(jī)器人按坐標(biāo)形式分為哪幾類(lèi)? 各有什么特點(diǎn)刚驶？

答：直角坐標(biāo)型:  機(jī)器人在x剩知、 y、 z軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的, 運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理, 且方程是線性的, 因此很容易通過(guò)計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn); 它可以?xún)啥酥? 對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度, 剛性最大; 它的精度和位置分辨率不隨工作場(chǎng)合而變化, 容易達(dá)到高精度

圓柱坐標(biāo)型:  球坐標(biāo)型牙吼、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型瞭剧。

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