工業(yè)機器人系統是由工業(yè)機器人和集成對象及環(huán)境共同組成的诗越，其中包括機器人機械系統厘熟，驅動系統，控制系統霸株，和感知系統四的部分組成雕沉。可以說工業(yè)機器人的組成部分與人類極為類似去件。一個典型的工業(yè)機器人有一套可移動的身體結構、一部類似于馬達的裝置扰路、一套傳感系統尤溜、一個電源和一個用來控制所有這些要素的計算機“大腦”。從本質上講，工業(yè)機器人是由人類制造的“動物”篇惧，它們是模仿人類和動物行為的機器胖移。

1、工業(yè)機器人構成蔫婉；

    工業(yè)機器人的機械系統包括機身鞠撑，臂部，手腕孕赫，末端操作器和行走機構等部分組成还幅，每一部分都有若干自由度的機械系統。此外玉惫，有的機器人還具有行走機構挠氛，若具有行走機構則構成行走機器人，若沒有則構成單機器人手臂计灌。工業(yè)機器人的機械機械系統相當于人的身體（骨骼淡榕，手，臂钟牛，腿等）允悦。 

    驅動系統主要是指驅動機械系統動作的驅動裝置。這部分的作用相當于人的肌肉虑啤。根據驅動源的不同澡屡，驅動系統分為電氣，液壓咐旧，氣壓以及把它們結合起來應用的綜合系統驶鹉。電氣驅動在工業(yè)機器人中應用的最為廣泛，主要分為步進電動機铣墨，直流伺服電機和交流伺服電機三種室埋。液壓驅動運動平穩(wěn)，且負載能力大伊约，對于重載的搬運和零件加工機器人姚淆，采用液壓驅動比較合理。但液壓驅動管道復雜屡律，清潔困難腌逢，因此限制了在裝配作業(yè)中的作用。無論電氣還是液壓驅動的機器人超埋，其手爪的開合都采用氣動形式缓冷。 

    控制系統的任務是根據機器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號，控制機器人的執(zhí)行機構淑免，使其完成規(guī)定的運動和功能即倦。如果機器人不具備信息反饋特征羹浪，則該控制系統稱為開環(huán)控制系統；如果機器人具備信息反饋特征疚线，則還控制系統稱為閉環(huán)控制系統雀司。該部分主要由計算機硬件和控制軟件組成。軟件主要有人與機器人聯系的人機交互系統和控制算法等組成背渤。該部分的作用相當于人的大腦奉念。  

    感知系統由內部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機器人內部和外部環(huán)境信息熊骆，并把這些信息反饋給控制系統鹿竭。內部狀態(tài)傳感器用于檢測各個關節(jié)的位置，速度等變量诉母，為閉環(huán)伺服控制系統提供反饋信息窿猿。外部狀態(tài)傳感器用于檢測機器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離常侣，接近程度和接觸情況等蜡饵，用于引導機器人，便于其實別物體并作出相應處理胳施。該部分的作用相當于人的五官溯祸。

2、工業(yè)機器人工作原理

    機器人系統實際上是一個典型的機電一體化系統舞肆，其工作原理為：控制系統發(fā)出動作指令焦辅，控制驅動器動作，驅動器帶動機械系統運動椿胯，使末端操作器到達空間某一位置和實現某一姿態(tài)筷登，實施一定的作業(yè)任務。末端操作器在空間的實時位姿由感知系統反饋給控制系統哩盲，控制系統把實際位姿與目標位姿相比較前方，發(fā)出下一個動作指令，如此循環(huán)廉油，直到完成作業(yè)任務為止惠险。

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