工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成，

1、三大部分是：

（1）機(jī)械部分

（2）傳感部分

（3）控制部分

2悄针、六個(gè)系統(tǒng)

（1）驅(qū)動系統(tǒng)，

要使用機(jī)器人的運(yùn)行起來赊蚁，就需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動自由度安置傳動裝置窟诈，這就是驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動某尘，氣動傳動掏手，電動傳動，或者他們結(jié)合起來使用厦鸠，可以直接誒驅(qū)動丑凛，或者通過同步帶颁吭，鏈條，輪系苗膝，諧波齒輪等機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)來間接驅(qū)動的殃恒。

（2）機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身，手臂辱揭，末端操作器的三大件組件离唐，沒意見都是由若干的自由度，構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)问窃，若機(jī)身具備行走你的機(jī)構(gòu)亥鬓，便構(gòu)成行走機(jī)器人，若機(jī)身不具備行走及要轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)域庇，側(cè)構(gòu)成單機(jī)械人臂嵌戈，手臂一般由傷悲，下臂听皿，或手腕組成熟呛，末端操作器是直接裝在手腕上的一個(gè)重要部件，他可以是兩手指或者多手指的手抓尉姨，也可以只噴漆槍庵朝，焊炬等作業(yè)工具。

（3）感受系統(tǒng)

它是內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊促成卓召，獲取內(nèi)部和外部的環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息搜栽，智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動性，實(shí)用性和智能化的水準(zhǔn)溢牡，人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是機(jī)器靈巧的贱供，然而，對于一些特許的信息粉怯，傳感器比人的系統(tǒng)更加有效犁鹤。

（4）機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系的裝置是協(xié)調(diào)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成成為一惡搞功能單元险朴，如加工制造單元舞轧，焊接單元/裝配段元，等當(dāng)人也可以多臺機(jī)器人使宽，多臺機(jī)床或者設(shè)備羞菊，多個(gè)零部件存貯主裝置等集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。

（5）人機(jī)交互系統(tǒng)

人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制厦嘹。與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置隐户，列如計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端，指令控制臺姐赡，信息現(xiàn)實(shí)版莱预，危險(xiǎn)信號報(bào)警器柠掂，歸納起來為兩大類，只能給安裝和信息顯示裝置依沮。

（6）控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從床啊勃起的反饋回來的信號涯贞，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動和功能，列如工業(yè)機(jī)器人不具備信息反饋危喉，側(cè)為可程序控制系統(tǒng)宋渔，適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工控制系統(tǒng)。辜限，根據(jù)控制運(yùn)動的形式傻谁，可以分為點(diǎn)控和軌跡控制。

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工業(yè)機(jī)器人組成詳解圖如下

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