工業(yè)機器人系統(tǒng)由三大部分六個子系統(tǒng)組成育特，

1、三大部分是：

（1）機械部分

（2）傳感部分

（3）控制部分

2疫萤、六個系統(tǒng)

（1）驅(qū)動系統(tǒng)颂跨，

要使用機器人的運行起來，就需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置扯饶，這就是驅(qū)動系統(tǒng)恒削，驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動，氣動傳動帝际，電動傳動蔓同，或者他們結(jié)合起來使用饶辙，可以直接誒驅(qū)動蹲诀，或者通過同步帶斑粱，鏈條，輪系管员，諧波齒輪等機械傳動結(jié)構(gòu)來間接驅(qū)動的褂省。

（2）機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機身，手臂溅逃，末端操作器的三大件組件葵稚，沒意見都是由若干的自由度，構(gòu)成一個多自由度的機械系統(tǒng)少锭，若機身具備行走你的機構(gòu)洁席，便構(gòu)成行走機器人，若機身不具備行走及要轉(zhuǎn)機構(gòu)谎躁，側(cè)構(gòu)成單機械人臂值唉，手臂一般由傷悲，下臂疮肿，或手腕組成港赂，末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，他可以是兩手指或者多手指的手抓家么，也可以只噴漆槍涉功，焊炬等作業(yè)工具。

（3）感受系統(tǒng)

它是內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊促成略吨，獲取內(nèi)部和外部的環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息集币，智能傳感器的使用提高了機器人的機動性，實用性和智能化的水準翠忠，人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是機器靈巧的惠猿，然而，對于一些特許的信息负间，傳感器比人的系統(tǒng)更加有效偶妖。

（4）機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)

工業(yè)機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系的裝置是協(xié)調(diào)系統(tǒng)。工業(yè)機器人與外部設(shè)備集成成為一惡搞功能單元政溃，如加工制造單元趾访，焊接單元/裝配段元，等當人也可以多臺機器人董虱，多臺機床或者設(shè)備扼鞋，多個零部件存貯主裝置等集成為一個去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。

（5）人機交互系統(tǒng)

人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制愤诱。與機器人進行聯(lián)系的裝置云头，列如計算機的標準終端，指令控制臺，信息現(xiàn)實版锁澡，危險信號報警器埋吊，歸納起來為兩大類，只能給安裝和信息顯示裝置神翁。

（6）控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從床啊勃起的反饋回來的信號愈苛，支配機器人的執(zhí)行機構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能，列如工業(yè)機器人不具備信息反饋誓贝，側(cè)為可程序控制系統(tǒng)伶门，適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工控制系統(tǒng)。剑瞻，根據(jù)控制運動的形式棵擂，可以分為點控和軌跡控制。

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工業(yè)機器人組成詳解圖如下

工業(yè)機器人組成圖

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