工業(yè)機(jī)器人的集成應(yīng)用系統(tǒng)是在機(jī)械設(shè)備應(yīng)用系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的薇搁，本質(zhì)上兩者還是一樣的祠劣，但工業(yè)機(jī)器人相對于機(jī)械設(shè)備來說有幾大顯著特點(diǎn)。

（1）所謂機(jī)器人挺皆，大家都會想到是由數(shù)個部分組成的耗萝，連接這些部分的就叫做關(guān)節(jié)，工業(yè)機(jī)器人有若干個關(guān)節(jié)否因，典型工業(yè)機(jī)器人有五六個關(guān)節(jié)舆佩，每個關(guān)節(jié)由一個伺服系統(tǒng)控制多個關(guān)節(jié)的運(yùn)動要求各個伺服系統(tǒng)協(xié)同工作。這是傳統(tǒng)機(jī)械設(shè)備不具備的特點(diǎn)之一榔晃；

（2）重復(fù)定位及軌跡是工業(yè)機(jī)器人的又一大特點(diǎn)泌榕，這是比機(jī)械設(shè)備復(fù)雜太多的！工業(yè)機(jī)器人的工作任務(wù)是要求操作機(jī)的手部進(jìn)行空間點(diǎn)位運(yùn)動或連續(xù)軌跡運(yùn)動招殊，對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制气岁，需要進(jìn)行復(fù)雜的坐標(biāo)變換運(yùn)算诲猴，以及矩陣函數(shù)的逆運(yùn)算；

（3）工業(yè)機(jī)器人對環(huán)境的要求也是非常嚴(yán)格的做身，如防爆丸爵、潔凈無塵等。高級的工業(yè)機(jī)器人要求對環(huán)境條件汁咏、控制指令進(jìn)行預(yù)測和分析亚斋，采用計算機(jī)建立龐大的信息庫，用人工智能的方法進(jìn)行控制攘滩、決策帅刊、管理和操作。按照給定的要求漂问，自動選擇最佳集成規(guī)律赖瞒；

（4）工業(yè)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型是一個多變量、非線性和變殘數(shù)的復(fù)雜模型蚤假，各變量之間還存在著耦合栏饮，因此工業(yè)機(jī)器人的控制中經(jīng)常使用前饋、補(bǔ)償磷仰、解耦合自適應(yīng)等復(fù)雜控制技術(shù)袍嬉。

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