日本YASKAWA和德國KUKA公司的最新機器人控制器已實現(xiàn)了與Canbus、Profibus總線及一些網(wǎng)絡的聯(lián)接豁遭，使機器人由過去的獨立應用向網(wǎng)絡化應用邁進了一大步叭喜，也使機器人由過去的專用設備向標準化設備發(fā)展。

1党滓、機器人操作機構

通過有限元分析矗赔、模態(tài)分析及仿真設計等現(xiàn)代設計方法的運用，實現(xiàn)機器人操作機構的優(yōu)化設計狠楞。探索新的高強度輕質(zhì)材料坦浦，進一步提高負載/自重比。例如盲并，以德國KUKA公司為代表的機器人公司怔赤，已將機器人并聯(lián)平行四邊形結構改為開鏈結構，拓展了機器人的工作范圍吻悍，加之輕質(zhì)鋁合金材料的應用分较，大大提高了機器人的性能。此外采用先進的RV減速器及交流伺服電機囚上，使機器人操作機幾乎成為免維護系統(tǒng)南垦。

機構向著模塊化、可重構方向發(fā)展痰拢。例如蛀膊，關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機底挫、檢測系統(tǒng)三位一體化;由關節(jié)模塊恒傻、連桿模塊用重組方式構造機器人整機;國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市脸侥。機器人的結構更加靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小盈厘，二者正朝著一體化方向發(fā)展睁枕。采用并聯(lián)機構，利用機器人技術沸手，實現(xiàn)高精度測量及加工外遇，這是機器人技術向數(shù)控技術的拓展，為將來實現(xiàn)機器人和數(shù)控技術一體化奠定了基礎契吉。意大利COMAU公司跳仿，日本FANUC等公司已開發(fā)出了此類產(chǎn)品。

2捐晶、機器人控制系統(tǒng)

重點研究開放式菲语，模塊化控制系統(tǒng)。向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展惑灵，便于標準化山上、網(wǎng)絡化;器件集成度提高，控制柜日見小巧私舱，且采用模塊化結構;大大提高了系統(tǒng)的可靠性畦肉、易操作性和可維修性【站耍控制系統(tǒng)的性能進一步提高礁姿，已由過去控制標準的6軸機器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制21軸甚至27軸，并且實現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制舆滞。人機界面更加友好炫茄，語言、圖形編程界面正在研制之中钓藏。機器人控制器的標準化和網(wǎng)絡化，以及基于PC機網(wǎng)絡式控制器已成為研究熱點怨耸。編程技術除進一步提高在線編程的可操作性之外精臭，離線編程的實用化將成為研究重點，在某些領域的離線編程已實現(xiàn)實用化乘颖。

3摇祖、機器人傳感技術

機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置萎河、速度荔泳、加速度等傳感器外，裝配虐杯、焊接機器人還應用了激光傳感器玛歌、視覺傳感器和力傳感器，并實現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和自動化生產(chǎn)線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機器人的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應性支子。遙控機器人則采用視覺创肥、聲覺、力覺值朋、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制叹侄。為進一步提高機器人的智能和適應性，多種傳感器的使用是其問題解決的關鍵昨登。其研究熱點在于有效可行的多傳感器融合算法趾代，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法丰辣。另一問題就是傳感系統(tǒng)的實用化撒强。

4、網(wǎng)絡通信功能

日本YASKAWA和德國KUKA公司的最新機器人控制器已實現(xiàn)了與Canbus掺昵、Profibus總線及一些網(wǎng)絡的聯(lián)接土嚼，使機器人由過去的獨立應用向網(wǎng)絡化應用邁進了一大步，也使機器人由過去的專用設備向標準化設備發(fā)展博遵。

5缓缝、機器人遙控和監(jiān)控技術

在一些諸如核輻射、深水敦驼、有毒等高危險環(huán)境中進行焊接或其它作業(yè)赂品，需要有遙控的機器人代替人去工作。當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)述加，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制誓豺，即遙控加局部自主系統(tǒng)構成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段飘蔓。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應用的最著名實例吏恃。多機器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制，可通過網(wǎng)絡建立大范圍內(nèi)的機器人遙控系統(tǒng)账何，在有時延的情況下代虾，建立預先顯示進行遙控等。

6激蹲、虛擬現(xiàn)實技術

虛擬現(xiàn)實技術在機器人中的作用已從仿真棉磨、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人学辱〕巳浚基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實以及臨場感技術策泣，實現(xiàn)機器人的虛擬遙操作和人機交互衙傀。

7抬吟、機器人性能價格比

性能不斷提高，而單機價格不斷下降差油。由于微電子技術的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應用拗军，使機器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。過去機器人系統(tǒng)的可靠性MTBF一般為幾千小時蓄喇，而現(xiàn)在已達到5萬小時发侵，可以滿足任何場合的需求。

8偷真、多智能體調(diào)控技術

這是目前機器人研究的一個嶄新領域闲招。主要對多智能體的群體體系結構、相互間的通信與磋商機理熙同，感知與學習方法蒿疲，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進行研究锻刹。

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