【編者按】點(diǎn)焊機(jī)器人用于點(diǎn)焊自動(dòng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人唆缴。世界上第一臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)于1965年開(kāi)始使用锤躁，是美國(guó)Unimation公司推出的Unimate機(jī)器人，中國(guó)在1987年自行研制成第一臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人──華宇-Ⅰ型點(diǎn)焊機(jī)器人狼讨。

1贝淤、故障現(xiàn)象：

機(jī)器人失控，焊鉗與夾具發(fā)生碰撞且插入夾具內(nèi)部六軸繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)政供，導(dǎo)致焊鉗變形且六軸末端法蘭與減速器配合處漏油播聪。

2、故障原因初步預(yù)測(cè)：

① 末端法蘭或減速器損壞鲫骗。

② 末端法蘭M14螺釘松動(dòng)或折斷犬耻。

③ 末端法蘭處密封圈S132(128*2.65)損壞。

3、處理方法：

① 末端法蘭或減速器損壞枕磁。

查看末端法蘭和減速器外部子桩，未發(fā)現(xiàn)有裂紋等異常現(xiàn)象;由于無(wú)法檢查末端法蘭端面和M14螺釘涉捂，所以將焊鉗拆下奄刊，但仍未發(fā)現(xiàn)末端法蘭外端面有異常現(xiàn)象渣冒。

② 末端法蘭M14螺釘松動(dòng)或折斷饱粟。

用力矩扳手?jǐn)Q緊螺釘，有部分松動(dòng)琅瘦。

③ 末端法蘭處密封圈S132(128*2.65)損壞掖阶。

擰下螺釘M14，未發(fā)現(xiàn)有折斷現(xiàn)象;輕緩取下末端法蘭乌诚，發(fā)現(xiàn)密封圈有一段不在密封槽內(nèi)炮疲，且密封圈有損壞。已將密封圈S132(128*2.65)更換蜒午。

4虎叔、故障原因：

初步斷定為機(jī)器人失控后焊鉗與夾具發(fā)生碰撞、振動(dòng)導(dǎo)致螺栓松動(dòng)截胯，產(chǎn)生間隙铺坞，繼續(xù)運(yùn)動(dòng)后使密封圈損壞，從而導(dǎo)致漏油洲胖。

5济榨、試驗(yàn)結(jié)果：

將機(jī)器人焊鉗安裝好后，對(duì)機(jī)器人6軸進(jìn)行了帶載運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)宾濒，6軸運(yùn)動(dòng)正常腿短，無(wú)異常聲響、滲漏绘梦。

6、小結(jié)

本次手腕部分漏油赴魁，主要是由于機(jī)器人失控卸奉，焊鉗與夾具發(fā)生碰撞后6軸繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)發(fā)生扭曲而導(dǎo)致密封圈損壞，非機(jī)械結(jié)構(gòu)原因所致颖御。

以后如發(fā)生類似碰撞事件而造成末端法蘭與減速器配合處漏油榄棵，維護(hù)人員可從上述三點(diǎn)可能性因素進(jìn)行分析和排查;如果是M14螺釘處漏油，則可從螺釘M14的預(yù)緊及損壞情況潘拱、端面密封膠和密封圈S14的損壞情況疹鳄、末端法蘭損壞情況進(jìn)行排查。

在以后的機(jī)器人操作中，操作人員應(yīng)按照機(jī)器人的操作流程進(jìn)行操作摹钳，防止此類事件再次發(fā)生讼舰。

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