機(jī)器人控制器斷電檢修后，對控制器送電，機(jī)器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-062氛坪。對此故障進(jìn)行復(fù)位：按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找master/cal→F3前河，RES_PCA→F4,YES后，機(jī)器人仍然報伺服故障挺候。

1框嫁、故障分析和檢查：故障代碼SERVO-062的解釋為SERVO2BZALalarm(Group:%dAxis:%d)，故障可能原因分析如下：

1)機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞：拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲的電池安裝盒即钞，電池盒內(nèi)裝有4節(jié)普通1.5V的1號干電池形炬，對每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測量，均在1.4V以下部爱，電池電壓明顯偏低亏吝，于是更換新電池，再次對故障進(jìn)行復(fù)位盏混，機(jī)器人仍然報SERVO-062故障蔚鸥。

2)控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞：檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，確認(rèn)DC鏈路電壓许赃。如果檢測到的DC鏈路電壓高于50V止喷，就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。實際檢測發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓低于50V混聊，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)弹谁。進(jìn)一步對伺服放大器控制板上P5V、P3.3V句喜、SVEMG预愤、OPEN的LED顏色進(jìn)行觀察，確認(rèn)電源電壓輸出正常咳胃，沒有外部緊急停止信號輸入植康，與機(jī)器人主板通訊也正常，排除伺服放大器控制板損壞展懈。

3)線路損壞：對機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1销睁、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源哟俩、抱閘控制線碉讯，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路褐琼、編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路等線路。拔掉插頭RP1枷辫，對端子5涤瘸、6、18用萬用表測量 5V笔房、 24V控制電源均正常延砾。接下來對編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路進(jìn)行檢查占窥。機(jī)器人每個軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1-10個端子組成，端子8段辈、9唆海、10為 5V電源，端子4憾宅、7為數(shù)據(jù)保持電池電源赞季，端子5、6為反饋信號奢驯，端子3為接地申钩，端子1、2空瘪阁。拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P撒遣，萬用表測量端子4、7管跺，電壓為0义黎，同樣的方法檢查M2~M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞豁跑。順著線路轩缤，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重贩绕。

2火的、故障處理：更換線路后復(fù)位，對機(jī)器人進(jìn)行全軸零點復(fù)歸“ZEROPOSITIONMASTER”淑倾，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常馏鹤，故障排除。

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