工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的禾门、能夠完成各種移動或工藝來代替人類勞動的通用機(jī)器人株惶。通常在生產(chǎn)中能代替工人做某些單調(diào)蝴韭、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)，或是危險熙侍、惡劣環(huán)境下的作業(yè)榄鉴。是人類勞動智慧的結(jié)晶，為人類工業(yè)化蛉抓，自動化的進(jìn)程做出了不可磨滅的貢獻(xiàn)庆尘。而工業(yè)機(jī)器人的核心零部件-減速機(jī)則在其中也扮演著十分重要的角色。

減速器在機(jī)械傳動領(lǐng)域是連接動力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置巷送，通常它把電動機(jī)驶忌、內(nèi)燃機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩笑跛。目前成熟并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有：圓柱齒輪減速器付魔、渦輪減速器、行星減速器飞蹂、行星齒輪減速器几苍、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器陈哑。80-90年代以來妻坝，在新興產(chǎn)業(yè)如航空航天、機(jī)器人和醫(yī)療器械等發(fā)展的需求下轿南，需要結(jié)構(gòu)簡單緊湊折扮、傳遞功率大、噪聲低兴氧、傳動平穩(wěn)的高性能精密減速器夏坝，其中RV減速器和諧波減速器是精密減速器中重要的兩種減速器。

RV（Rot-Vector）減速器

RV減速器是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的厦冤，具有二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)花脐。自1986年投入市場以來，因其傳動比大奔豫、傳動效率高戚吕、運(yùn)動精度高、回差小袄洁、低振動员漩、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)是機(jī)器人的“御用”減速器。

諧波減速器

諧波減速器由三部分組成：諧波發(fā)生器晤泌、柔性論和剛輪逝淹，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力桶唐，并達(dá)到減速的目的栅葡；按照波發(fā)生器的不同有凸輪式茉兰、滾輪式和偏心盤式。諧波減速器傳動比大欣簇、外形輪廓小规脸、零件數(shù)目少且傳動效率高。單機(jī)傳動比可達(dá)到50-4000熊咽，而傳動效率高達(dá)92%-96%莫鸭。

行星減速器

行星顧名思義行星減速器就是有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉(zhuǎn)的減速器。行星減速器體積小横殴、重量輕被因，承載能力高，使用壽命長滥玷、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)氏身，噪聲低。具有功率分流信撞、多齒嚙合獨(dú)用的特性爱亡；是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品，其性能可與其它軍品級行星減速器產(chǎn)品相媲美癣垛，卻有著工業(yè)級產(chǎn)品的價格泊铸，被應(yīng)用于廣泛的工業(yè)場合。

精密減速器的存在使伺服電機(jī)在一個合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)瞻坊，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度者侄，提高機(jī)械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比兼峻，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動鏈短亮哑、體積小、功率大神深、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)核狰。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

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