什么是工業(yè)機(jī)器人

機(jī)器人=替代人類(lèi)勞動(dòng)的自動(dòng)化機(jī)器

購(gòu)買(mǎi)機(jī)器人—快速回報(bào)贿堰，2-5年收回成本

租賃機(jī)器人—租金低于單班工人工資包颁，卻可以24小時(shí)工作

機(jī)器人（自動(dòng)控制機(jī)器）一詞嚷那，最早出現(xiàn)在西元1920年捷克科幻作家恰配克的《羅索姆的萬(wàn)能機(jī)器人》中胞枕，原文作“Robota”，后來(lái)成為西文中通行的“Robot”魏宽。1967年日本科學(xué)家森政弘與合田周平提出：“機(jī)器人是一種具有移動(dòng)性腐泻、個(gè)體性、智能性队询、通用性派桩、半機(jī)械半人性构诚、自動(dòng)性、奴隸性等7個(gè)特征的柔性機(jī)器铆惑》吨觯”

工業(yè)機(jī)器人指由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器员魏、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感裝置構(gòu)成的一種仿人操作斤间、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程乌换、能在三維空間完成各種作業(yè)的光機(jī)電一體化生產(chǎn)設(shè)備稿棚，特別適合于多品種、變批量的彈性制造系統(tǒng)取阳。

機(jī)器人并不僅僅是指像人的機(jī)器采缎，凡是替代人類(lèi)勞動(dòng)的自動(dòng)化機(jī)器都可稱(chēng)之為機(jī)器人。隨著社會(huì)和技術(shù)的進(jìn)步灌罐，所有簡(jiǎn)單/重復(fù)/繁重/危險(xiǎn)/有害健康的的崗位敌菩，或是人類(lèi)難以勝任的其他的崗位都應(yīng)該由機(jī)器人來(lái)替代人類(lèi)。

此類(lèi)機(jī)器人形式多樣坡循，廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)喷总，如食品，冶金植西，物流柳卒，紡織，造紙宫屠，機(jī)械制造等重體力列疗，高溫高熱，有毒害浪蹂，特殊潔凈要求等環(huán)境抵栈，可有效降低人工成本和工傷風(fēng)險(xiǎn)，我們同時(shí)提供整套相關(guān)工序機(jī)電一體化聯(lián)接坤次，如開(kāi)箱機(jī)古劲，裝箱機(jī)，自動(dòng)托盤(pán)供給缰猴，傳送帶产艾，視覺(jué)定位系統(tǒng)等。

一滑绒、工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種：

1闷堡、直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；

2疑故、圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降杠览、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作弯菊；

3、球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)牺缰、俯仰和伸縮田蕴；

4、關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)醋咒。

二负稚、工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。

1尺笼、點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位肃逐，適用于機(jī)床上下料缤纽、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)林下、裝卸等作業(yè)；

2讨绝、連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)腋芜，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

三脸学、工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類(lèi)：

1花炭、編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過(guò)RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜躲履。

2见间、示教輸入型的示教方法有兩種：

一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工猜，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍米诉；

另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍篷帅。在示教過(guò)程的同時(shí)史侣，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息魏身，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)惊橱，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱(chēng)為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人箭昵。

四税朴、智能工業(yè)機(jī)器人

具有觸覺(jué)、力覺(jué)或簡(jiǎn)單的視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人家制，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作掉房；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能昏个，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人蟋扩。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境捉肄，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。

【其他知識(shí)】

一南翻、工業(yè)機(jī)器人作業(yè)特點(diǎn)

工業(yè)機(jī)器人是一種通過(guò)重復(fù)編程和自動(dòng)控制常苍，能夠完成制造過(guò)程中某些操作任務(wù)的多功能、多自由度的機(jī)電一體化自動(dòng)機(jī)械裝備和系統(tǒng)绵布，它結(jié)合制造主機(jī)或生產(chǎn)線鸵丸，可以組成單機(jī)或多機(jī)自動(dòng)化系統(tǒng)，在無(wú)人參與下肪禾，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)贪焊、焊接、裝配和噴涂等多種生產(chǎn)作業(yè)袁羔。如圖1所示的是生產(chǎn)線上操作的工業(yè)機(jī)器人惦肴。

當(dāng)前，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展挠疲，在生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛耳标，已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)中重要的高度自動(dòng)化裝備。

二邑跪、工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)

自20世紀(jì)60年代初第一代機(jī)器人在美國(guó)問(wèn)世以來(lái)次坡，工業(yè)機(jī)器人的研制和應(yīng)用有了飛速的發(fā)展，但工業(yè)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)歸納有以下幾個(gè)画畅。

1.可編程砸琅。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程轴踱，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮很好的功用症脂，是柔性制造系統(tǒng)（ＦＭＳ）中的一個(gè)重要組成部分。

2.擬人化寇僧。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類(lèi)似人的行走摊腋、腰轉(zhuǎn)、大臂嘁傀、小臂兴蒸、手腕、手爪等部分细办，在控制上有電腦间歌。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類(lèi)似人類(lèi)的“生物傳感器”认施，如皮膚型接觸傳感器鹅址、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺(jué)傳感器妨谦、聲覺(jué)傳感器巡雄、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的自適應(yīng)能力显而。

3.通用性夹宏。除了專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的專(zhuān)用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性楷芝。比如檩耕，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)裕砖。

4.機(jī)電一體化蜒鸣。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，但是歸納起來(lái)是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合——機(jī)電一體化技術(shù)鸵隧。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器绸罗，而且還具有記憶能力、語(yǔ)言理解能力掰派、圖像識(shí)別能力从诲、推理判斷能力等人工智能左痢，這些都和微電子技術(shù)的應(yīng)用靡羡，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此俊性，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其他技術(shù)的發(fā)展略步，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗(yàn)證一個(gè)國(guó)家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和水平。

三定页、工業(yè)機(jī)器人的組成

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成趟薄。三大部分是：機(jī)械部分、傳感部分典徊、控制部分杭煎。六個(gè)子系統(tǒng)是：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)卒落、感受系統(tǒng)枝徙、機(jī)器人—環(huán)境交互系統(tǒng)、人—機(jī)交互系統(tǒng)顺丸、控制系統(tǒng)饺焕。下面將分述六個(gè)子系統(tǒng)。

1.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

要使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)短即，就需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置什氮，這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)舟道、電動(dòng)傳動(dòng)莫金，或者把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)；可以直接驅(qū)動(dòng)或者通過(guò)同步帶遍沟、鏈條谍线、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動(dòng)暖谚。

2.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人為完成各種運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件工斤。系統(tǒng)由骨骼（桿件）和連接它們的關(guān)節(jié)（運(yùn)動(dòng)副）構(gòu)成，具有多個(gè)自由度节猿，主要包括手部票从、腕部、臂部滨嘱、機(jī)身等部件峰鄙。

（1）手部：又稱(chēng)為末端執(zhí)行器或夾持器，是工業(yè)機(jī)器人對(duì)目標(biāo)直接進(jìn)行操作的部分太雨，在手部可安裝專(zhuān)用的工具吟榴，如焊槍、噴槍囊扳、電鉆吩翻、電動(dòng)螺釘（母）擰緊器等。

（2）腕部：腕部是連接手部和臂部的部分锥咸，主要功能是調(diào)整手部的姿態(tài)和方位狭瞎。

（3）臂部：用以連接機(jī)身和腕部，是支撐腕部和手部的部件搏予，由動(dòng)力關(guān)節(jié)和連桿組成熊锭。用以承受工件或工具的負(fù)荷，改變工件或工具的空間位置隧渠，并將它們送至預(yù)定位置俯态。

（4）機(jī)身：是機(jī)器人的支撐部分，有固定式和移動(dòng)式兩種元八。

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