【編者按】在機(jī)器人世界杯上往踢，足球比賽是頗具觀賞效果的一個(gè)類別腾誉。有小型組、中型組峻呕、仿真組利职、類人組等多個(gè)項(xiàng)目。有的是在屏幕上靠虛擬作戰(zhàn)瘦癌，靠“腦”取勝撼盈，也有的要派出機(jī)器人戰(zhàn)隊(duì)直接上場(chǎng)拼殺。在機(jī)器人世界杯賽場(chǎng)上填丢，那些或暴力节讹、或Q萌的小家伙吸引了全場(chǎng)的目光。

作為機(jī)器人領(lǐng)域規(guī)格最高的賽事敞灸，每屆世界杯都匯集了當(dāng)下實(shí)力最強(qiáng)的制作團(tuán)隊(duì)來(lái)參賽漾肩。江淮晨報(bào)、江淮網(wǎng)記者昨日從大賽組委會(huì)了解到区酷，代表中國(guó)出戰(zhàn)的代表隊(duì)掘鱼，有希望在至少4個(gè)項(xiàng)目上奪金。

自清華風(fēng)神隊(duì)在2001年于美國(guó)西雅圖舉辦的第5屆機(jī)器人世界杯上獲得仿真組冠軍后丛幌，中國(guó)“國(guó)家隊(duì)”已獲得了多個(gè)組別的世界冠軍鸣拦。大賽組委會(huì)負(fù)責(zé)人李翔向記者透露，中國(guó)“國(guó)家隊(duì)”今年在家庭組懒碍、小型組葱妒、中型組、仿真組上都有“奪金”的可能杯道。

“今年國(guó)內(nèi)共有包括中科大匪煌、合工大、南京郵電大學(xué)党巾、浙江大學(xué)等名校在內(nèi)的55支隊(duì)伍參賽萎庭，國(guó)外參賽隊(duì)伍為309支。”李翔稱驳规，其中家庭組中肴敛，中科大曾在2014年奪冠，2013年和2012皆為亞軍吗购；小型組中医男，浙江大學(xué)已在2013年和2014年兩次奪冠，今年面對(duì)德國(guó)捻勉、伊朗镀梭、美國(guó)和日本等強(qiáng)隊(duì)的“圍剿”，依舊“力沖三冠王”踱启。

此外报账，在2013年機(jī)器人世界杯中型組中奪冠、去年屈居亞軍的北京信息科技大學(xué)今年旨在擊敗強(qiáng)敵荷蘭捧杯庵恨，而曾在2011年奪得2D仿真組冠軍的中科大今年有望憑借新技術(shù)奪魁迄帘。

看機(jī)器人如何橫掃球場(chǎng)

在機(jī)器人世界杯上，足球比賽是頗具觀賞效果的一個(gè)類別诀烫。有小型組榔况、中型組、仿真組勃拢、類人組等多個(gè)項(xiàng)目钩榄。有的是在屏幕上靠虛擬作戰(zhàn)，靠“腦”取勝歉赴，也有的要派出機(jī)器人戰(zhàn)隊(duì)直接上場(chǎng)拼殺氮妆。在昨天的機(jī)器人世界杯賽場(chǎng)上，那些或暴力柄午、或Q萌的小家伙吸引了全場(chǎng)的目光匹溪。

 一上場(chǎng)就變暴力狂人 身體靈活不怕碰撞

代表隊(duì)：浙江大學(xué)

“小型機(jī)器人”的運(yùn)動(dòng)模式與中型類似，但更加袖珍爽咒，只有一個(gè)接近圓柱形的底座和15厘米的高度玩冷。

一上球場(chǎng)簡(jiǎn)直就化身為暴力狂人，直接拼殺炼幔。它們運(yùn)動(dòng)靈活秋茫，又不怕碰撞，球星范兒十足乃秀。小型機(jī)器人比賽用球只有乒乓球的大小肛著，它們用體內(nèi)的電磁裝置，將小球推射出去跺讯，甚至撞到飛起枢贿。這個(gè)來(lái)自浙江大學(xué)的小型機(jī)器人團(tuán)隊(duì)曾在去年比賽中拿過(guò)冠軍殉农，在昨天舉行的一場(chǎng)小組賽中，以10：0的高比分打敗了來(lái)自德國(guó)的隊(duì)伍局荚。

機(jī)器人沒(méi)有“手腳” 也照踢不誤

代表隊(duì)：國(guó)防科技大學(xué)

在玩足球的機(jī)器人中超凳，“中型機(jī)器人”算是最其貌不揚(yáng)的一種，它們有一個(gè)接近方形的底座耀态，周邊是黑色金屬保護(hù)套的包圍轮傍，防止它們?cè)诩ち业钠磽屩惺軅５鬃戏绞且粋€(gè)三角支架首装，那里安排了一個(gè)360°無(wú)死角的攝像頭抱典，幫助它們?cè)诒荣愔袦?zhǔn)確定位到球、隊(duì)友和對(duì)手赊偿。

難題在于页梁，它們沒(méi)有手臂，更沒(méi)有雙腳沸恤，怎么搶球，如何防守躺潘？“機(jī)器人身子下面有滾輪真稚，走或者跑都沒(méi)有問(wèn)題，速度能達(dá)到每秒鐘三四米毕亲∨┑郏”國(guó)防科技大學(xué)參賽隊(duì)員曾志文告訴記者，機(jī)器人底座上還開(kāi)了一個(gè)口项蝉，伸出兩個(gè)尖尖的“吸嘴”舆飒，專門用來(lái)接球、傳球白找。

機(jī)器人上場(chǎng)踢球能真，也有“暴力”的時(shí)候，橫沖直撞扰柠、出界犯規(guī)也是常有的事情粉铐。“比賽設(shè)置專門的裁判員卤档，評(píng)判機(jī)器人的表現(xiàn)蝙泼。”曾志文說(shuō)劝枣，一場(chǎng)完整的比賽下來(lái)汤踏，如果是強(qiáng)強(qiáng)相對(duì)，贏2-3個(gè)球就算不錯(cuò)的表現(xiàn)舔腾，也存在30分鐘踢完還不能分出勝負(fù)的局面溪胶，這時(shí)候還會(huì)用點(diǎn)球大戰(zhàn)來(lái)分輸贏搂擦。

10：0、4：0  “水之隊(duì)”連勝兩局成功晉級(jí)

代表隊(duì)：北京信息科學(xué)技術(shù)大學(xué)

“爸爸载荔，你看盾饮，紅隊(duì)又進(jìn)了一個(gè)球！”一個(gè)被父親抱著觀賽的小朋友用手拍打著爸爸的肩膀激動(dòng)地說(shuō)懒熙〉导郏“哦嚯，又進(jìn)了囤乎∶液冢”圍觀的觀眾一陣叫好。在綠茵場(chǎng)上踢球的敢薄，不是足球明星帽惠，而是參加機(jī)器人世界杯的機(jī)器人隊(duì)員。

頻頻調(diào)動(dòng)觀眾情緒的紅隊(duì)是被稱為“水之隊(duì)”的北京信息科學(xué)技術(shù)大學(xué)的代表隊(duì)艇线，在今天10點(diǎn)和13點(diǎn)的比賽中分別以10：0和4：0的成績(jī)完敗對(duì)手剧鹏，成功進(jìn)入16點(diǎn)的小組賽。現(xiàn)場(chǎng)游鹿，水之隊(duì)成員朱棣介紹道盔惑，每經(jīng)過(guò)一次比賽，機(jī)器人的運(yùn)算編程就會(huì)由帶隊(duì)老師指導(dǎo)义誓，修改一次甚至多次律坎，不斷完善◇ǎ“我想我們能夠取勝粉臊，是因?yàn)槲覀冊(cè)诔绦蛏嫌泻艽髢?yōu)勢(shì)，我們的機(jī)器人速度快并且很穩(wěn)定驶兜《笾伲”

“水之隊(duì)”的底氣何來(lái)？據(jù)了解抄淑，2013年犀盟，在荷蘭埃因霍溫舉行的機(jī)器人世界杯上，周杰鳴蝇狼、朱棣阅畴、張宗義等7名北京信息科學(xué)技術(shù)大學(xué)的學(xué)生在老師的帶領(lǐng)下一舉奪得冠軍。面對(duì)今年正在進(jìn)行的賽戰(zhàn)迅耘，朱棣說(shuō)：“既然是比賽就會(huì)全力以赴贱枣，至于結(jié)果就走一步看一步，當(dāng)然颤专，希望結(jié)果很好纽哥∧品Γ”

仿真組

虛擬球員也有“個(gè)性”  守門員也會(huì)適時(shí)出擊

代表隊(duì)：合肥工業(yè)大學(xué)

機(jī)器人世界杯中圍繞足球這個(gè)大項(xiàng)設(shè)置了很多小項(xiàng)目。但是大多數(shù)都是對(duì)參賽隊(duì)員的身高體重進(jìn)行限定柬激，只有在仿真機(jī)器人組的場(chǎng)地上诽祠，你看不到一名“實(shí)體”球員。昨天行忘，不少觀眾在觀戰(zhàn)時(shí)都在小聲嘀咕秧诊，仿真機(jī)器人比的是什么呢？

合工大機(jī)器人劍指仿真3D組八強(qiáng)

數(shù)排電腦整齊排開(kāi)牡徘，幾塊與電腦相連的巨幕上播放著一場(chǎng)3D足球賽喧撕。兩支“機(jī)器人足球隊(duì)”正在激烈交鋒，藍(lán)色和綠色的小塊來(lái)回跑動(dòng)后式伶，帶球呀琢、傳球、射門贡金！球進(jìn)了壕归！如果沒(méi)有志愿者提醒你，你一定認(rèn)為這是一場(chǎng)“足球經(jīng)理”的比賽錄像衅侥。

“這就是仿真機(jī)器人組足球比賽味廊，參賽隊(duì)伍事先寫(xiě)好程序后上傳服務(wù)器，比賽時(shí)隊(duì)員不再干涉球員棠耕。”合工大引擎隊(duì)(HFUTEngine)工程師黃悅告訴記者柠新，仿真機(jī)器人足球看似簡(jiǎn)單窍荧，其實(shí)背后的技術(shù)含量并不低。在比賽前恨憎，隊(duì)友們編寫(xiě)出一套指導(dǎo)機(jī)器人“踢球”的算法蕊退，借助專業(yè)程序，指導(dǎo)屏幕上模擬出的機(jī)器人踢球憔恳。而算法瓤荔，就像是真人足球的戰(zhàn)術(shù)、陣型一樣钥组，決定了一支足球隊(duì)的戰(zhàn)斗力输硝。

“我們已經(jīng)連續(xù)8年打入RoboCup機(jī)器人世界杯決賽，去年的RoboCup機(jī)器人世界杯決賽中程梦，取得了仿真3D組第7名点把，仿真2D組第12名的成績(jī)∑蚬保”黃悅表示氢碰，相比去年克酿，今年參賽的團(tuán)隊(duì)新建了跑位模型和傳球模型，簡(jiǎn)單說(shuō)申广，就是在一個(gè)仿真操作的機(jī)器人足球賽平面內(nèi)限匕，“球員”之間傳球和接球的配合度會(huì)明顯提高。

“比賽分成了兩個(gè)小組东六，分別打循環(huán)賽困荤，兩只小組的前四名進(jìn)八強(qiáng)〕秸牛”黃悅透露形负，對(duì)于此次在家門口舉辦的大賽，隊(duì)員們都很有信心打進(jìn)仿真3D組比賽前八強(qiáng)欢巡。

虛擬球員也有“個(gè)性”

和真人足球賽相仿瞒礼，機(jī)器人足球賽中，“隊(duì)員”的站位與配合也很重要致驶。黃悅稱芯勘，他們的機(jī)器人足球隊(duì)也有陣型，但并不像真人足球的經(jīng)典站位比如442腺逛、4231那樣荷愕。

“機(jī)器人的戰(zhàn)術(shù)更像是全攻全守，它們會(huì)在算法的指導(dǎo)下帶球棍矛、傳球安疗、射門」晃”黃悅稱荐类，計(jì)算機(jī)除了會(huì)根據(jù)場(chǎng)上的態(tài)勢(shì)統(tǒng)籌決定機(jī)器人的時(shí)機(jī)選擇外，一個(gè)個(gè)機(jī)器人還被預(yù)設(shè)出踢球的“風(fēng)格”茁帽，就如同真實(shí)賽場(chǎng)上的球員玉罐，具備自己的個(gè)性。

“有時(shí)候潘拨，守門員還會(huì)棄門出擊吊输，而這時(shí)其他球員就會(huì)自動(dòng)補(bǔ)充到守門員的位置上√罚”黃悅說(shuō)季蚂，由于機(jī)器人不會(huì)“手球”，所以場(chǎng)上可以隨意換人守門溺硼〖哿耄“但是烏龍球也時(shí)有出現(xiàn)〈セ危”

每場(chǎng)比賽準(zhǔn)備好五套戰(zhàn)術(shù)

不同的對(duì)手冗吟，比賽風(fēng)格截然不同俱报，這也給工程師們帶來(lái)很大壓力⊙菔蹋“每次比賽哼狰，至少要準(zhǔn)備五套以上的程序代碼∩荩”黃悅稱痊追，根據(jù)作戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)，賽時(shí)很可能會(huì)遇到一些意外情況粪趋，比如由于操作系統(tǒng)的跟換蛆狱，比賽用的支撐軟件也會(huì)換掉，因此會(huì)導(dǎo)致編好的代碼在比賽時(shí)電腦上無(wú)法運(yùn)行磺浙。所以洪囤，為確保萬(wàn)無(wú)一失，他們會(huì)準(zhǔn)備好至少五套程序代碼撕氧，常規(guī)賽（包括加時(shí)賽）三套瘤缩，點(diǎn)球方案兩套，守門員一套伦泥，球員踢點(diǎn)球一套剥啤。

想打好國(guó)際大賽，不僅要編寫(xiě)好代碼不脯，工程師們所接觸的論文基本全是英語(yǔ)府怯，大家還不得不“啃”英語(yǔ)》揽“有一段時(shí)間牺丙，英語(yǔ)竟成了團(tuán)隊(duì)的工作用語(yǔ)∮蛘剩”黃悅稱。

Q萌機(jī)器人踱小碎步踢球

代表隊(duì)：浙江大學(xué)ZJU Dancer隊(duì)

相比中型組是整、小型組的靈活赚朱、愛(ài)斗。類人組的比賽就顯得矜持多了以叛，昨天上午谁班，在比賽現(xiàn)場(chǎng)，記者圍觀了十來(lái)分鐘疼喝，愣是沒(méi)發(fā)現(xiàn)兩支隊(duì)伍其實(shí)已經(jīng)開(kāi)賽了诊乐。

來(lái)自浙大的ZJU Dancer隊(duì)的類人型機(jī)器人，個(gè)頭有半米我值，黑色的身軀晰等，四肢修長(zhǎng)然怕。它的“頭”上裝著一個(gè)能旋轉(zhuǎn)的攝像頭，時(shí)而“扭頭”轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)歉莫，看上去酷酷的鱼灶。不過(guò)，一旦它開(kāi)始“走路”张绊，畫(huà)風(fēng)立刻變萌信高。長(zhǎng)著兩條大長(zhǎng)腿的它，并不是邁著穩(wěn)健的步子涛贯，而是像個(gè)蹣跚學(xué)步的娃娃一般诽嘉，走著小碎步，將面前的小號(hào)足球一點(diǎn)點(diǎn)踢進(jìn)球門弟翘。

原本是3對(duì)3的比賽虫腋，比到下半場(chǎng)就成了“個(gè)人秀”了。從賽場(chǎng)上退下來(lái)的球員衅胀，被拆開(kāi)了身板岔乔，吹起了電風(fēng)扇」銮“機(jī)器人的熱量特別高雏门，所以比賽中容易出故障。而且這種機(jī)器人不適合硬碰硬掸掏，所以經(jīng)常是到了下半場(chǎng)茁影，就只剩一個(gè)隊(duì)員拼球技∩シ铮”浙大的參賽隊(duì)員說(shuō)募闲。

類人型機(jī)器人看上去有些弱不禁風(fēng)，但仔細(xì)瞧瞧晰奉，它們也是技能加身嘱庸。ZJU Dancer的隊(duì)員一度撞上球門，倒在了地上措抒，但它立刻翻了個(gè)身滥尉，然后用腿部的力量站了起來(lái)。

比賽中精克，它們完全自主昼反，能通過(guò)攝像頭識(shí)別球的顏色，定位球硅魁，思考后把球踢進(jìn)球門塔奋。“浙大的類人組機(jī)器人，在世界杯上拿到的最好成績(jī)是第三醇帅⌒涯遥”浙大隊(duì)員告訴記者。最后凑逗，在這場(chǎng)和德國(guó)WF隊(duì)較量中弹惦，ZJU Dancer隊(duì)2：0贏得一場(chǎng)小組賽。

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