焊接機(jī)器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機(jī)器人，它主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分糯敢。其中再僧，焊接機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成;而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例汇光，則由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))供撵、送絲機(jī)(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成旱谐。對于智能機(jī)器人蔗括，還應(yīng)配有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等撤防。

點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)

由于采用了一體化焊鉗虽风，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器必須盡量小型化寄月。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流辜膝，而對于容量較大的變壓器，工業(yè)上已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流漾肮，使變壓器的體積減少厂抖、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接克懊，也可以再進(jìn)行二次整流忱辅，用直流電焊接，焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)谭溉。目前墙懂，新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化橡卤，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無需另配接口损搬。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗蒜魄，用電伺服點(diǎn)焊鉗，焊鉗的張開和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)愚贩，碼盤反饋盯辅，使焊鉗的張開度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置，而且電極間的壓緊力也可以無級(jí)調(diào)節(jié)米搭。

電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：

(1)每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低趴鹰，因?yàn)楹搞Q的張開程度是由機(jī)器人精確控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過程避纤，焊鉗就可以開始閉合;而焊完一點(diǎn)后纠沉，焊鉗一邊張開，機(jī)器人就可以一邊位移蜂棒，不必等機(jī)器人到位后岔雾，焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機(jī)器人再移動(dòng)。

(2)焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整董株，只要不發(fā)生碰撞或干涉黑乞，可盡可能減少張開度，以節(jié)省焊鉗開度膛姊，節(jié)省焊鉗開合所占的時(shí)間拟祖。

(3)焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)擦酌，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合俱诸，可減少撞擊變形和噪聲。

弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)

弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法(MAG赊舶、MIG睁搭、TIG)，通常的晶閘管式笼平、逆變式园骆、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊出吹。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制遇伞，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口捶牢。

近年來，國外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備巍耗，在這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)插入相應(yīng)的接口板秋麸，所以弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱渐排。應(yīng)該指出的是，在弧焊機(jī)器人工作周期中筒臂，電弧時(shí)間所占的比例較大烤酌，因此在選擇焊接電源時(shí)，一般應(yīng)按持續(xù)率100%來確定電源的容量脚自。送絲機(jī)構(gòu)可以裝在機(jī)器人的上臂上惫康，也可以放在機(jī)器人之外，前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短联缝，有利于保持送絲的穩(wěn)定性赢瘦，而后者軟管校長，當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置苇葫，使軟管處于多彎曲狀態(tài)汇泰，會(huì)嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量，所以送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題堰聪。

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