在智能家居中，掃地機器人將是必不可少的成員，而掃地機器人則要求更智能化;高效率是要求的一方面，最好能達到自動導(dǎo)航今穿。目前,有多種掃地機器人在市面銷售，在效率和效果方面有所欠缺伦籍。該文介紹了角速度傳感器XV-3510的功能和成功應(yīng)用蓝晒，增加掃地機器人的方向感應(yīng)，可通過軟件算法帖鸦，提高清掃覆蓋率芝薇，實現(xiàn)行程記錄與掃地規(guī)劃胚嘲，以及快速回到掃地機器人充電站。

陀螺儀檢測原理

角速度傳感器也稱為陀螺儀洛二，是用高速回轉(zhuǎn)體的動量矩敏感殼體相對慣性空間繞正交于自轉(zhuǎn)軸的一個或二個軸的角運動檢測裝置慢逾，此為機械陀螺儀。EPSON采用雙T型晶體做為檢測角速度的材料灭红，屬于電子式的一種，當(dāng)芯片做一定角度旋轉(zhuǎn)口注，內(nèi)部T型晶體產(chǎn)生形變变擒，壓力改變后產(chǎn)生電壓，芯片檢測到電壓改變后做相應(yīng)輸出逐嗅。

系統(tǒng)組成

掃地機器人設(shè)備由主控器MCU蹂甥、距離傳感器、陀螺儀菊车、電源虚缘、吸塵器等組成，在清掃機的頂部共設(shè)有距離傳感器;掃地機器人底部前方邊沿安有接近開關(guān)您奶，接近開關(guān)與距離傳感器一起辐轧，構(gòu)成清掃機測距系統(tǒng);利用距離傳感器判斷某次單向清掃途中是否有障礙物。

陀螺儀功能

XV-3510陀螺儀在掃地機器人的功能晋鼓，主要是判斷出機器人的行走方向鬼涂，配合室內(nèi)定位系統(tǒng)，行走電機的運行狀況摘链，可以準(zhǔn)確定位出XOY坐標(biāo)羔仅。在繞過障礙物行走時，記錄繞行方向岗努，避免機器人重復(fù)行走沉桌，免除重復(fù)清掃，提高清掃效率算吩。通過軟件計算出機器人行走路線留凭，可做行程記錄，通過清掃路徑覆蓋算法赌莺，完成掃地規(guī)劃并且保存起來;運動過程中冰抢，可檢測機器人水平轉(zhuǎn)動與水平位置，調(diào)整機身運行狀態(tài)艘狭。在掃地機器人需要充電的時候挎扰，可以通過自身XOY坐標(biāo)，快速回到充電站;充電完成后巢音，還可以通過行程記錄遵倦，回到掃地處繼續(xù)進行清掃尽超，效率大為提高。對于凹型或者死角地形梧躺，在清掃過程中做行程記錄似谁，可順利清掃。

坐標(biāo)計算方法

掃地機器人所用傳感器遣惊，包括陀螺儀钓赛、紅外傳感器、碰撞檢測模塊渠盅、浮動開關(guān)模塊勃说、沿邊行走檢測模塊，各功能傳感器模塊配合工作供辰，能提高產(chǎn)品綜合性能痒塞。通過陀螺儀方向和電機行走路線，可以計算出移動變量梢苍。

在當(dāng)前時間內(nèi)洪磕，左輪輪子行走的距離為Δr，右輪行走的距離為Δl诲有，兩輪的軸間距為d 晋丑，則機器人當(dāng)前時間內(nèi)行走的距離Δs = (Δr + Δl)/2，轉(zhuǎn)過的角度(設(shè)定初始角度為0°)為Δθ = (Δr ? Δl)/d名篷，則當(dāng)前坐標(biāo)計算為Δx = Δs * cos(Δθ)经芋，Δy = Δs * sin(Δθ)。

世強市場經(jīng)理張永龍建議途茫，在傳感器的選用上碟嘴，需要注意以下方面：

(1)精度高，重復(fù)性好囊卜。機器人傳感器的精度直接影響機器人的工作質(zhì)量娜扇。用于檢測和控制機器人運動的傳感器是控制機器人定位精度的基礎(chǔ)允粤。機器人能否準(zhǔn)確無誤地正常工作庶诡，很大程度上取決于傳感器的測量精度叁席。

(2)穩(wěn)定性好估曾、可靠性高。機器人傳感器的穩(wěn)定性和可靠性是保證機器人能夠長期穩(wěn)定可靠地工作的必要條件绪封。

(3)抗干擾能力強靶衍。機器人的工作環(huán)境是不定和未知的酪我，在運行中可能會有來自外在的干擾存在司浪。

XV-3510產(chǎn)品特點

世強代理的EPSON陀螺儀XV-3510泊业，檢測范圍±300 deg/s，模擬輸出參考電壓1430mV啊易，比例因子為3.0 mV/(°/s)吁伺，非線性參數(shù)為±0.5 % FS饮睬，產(chǎn)品特性如下：

. 超小封裝尺寸的SMD(5x3.2x1.3mm)

. 通過采用真空密封實現(xiàn)優(yōu)異的耐環(huán)境特性

. 利用振動晶體的高度穩(wěn)定性

. 睡眠模式下的剪輯啟動時間和低功率消耗

. 應(yīng)用于DVC與DSC圖像穩(wěn)定性檢測，人機接口的運動檢測

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