近年來，在中國及東南亞各國的人工成本不斷上升的背景下柱爵，對自動化點焊機器人化的需求連年上升晒来。根據(jù)國際機器人聯(lián)盟的數(shù)據(jù)顯示湃崩，汽車行業(yè)是目前中國工業(yè)機器人需求最旺盛的行業(yè)荧降。然而列牺，與不斷增長的需求相對應(yīng)的随夸，卻是經(jīng)驗豐富的機器人技術(shù)人員的嚴(yán)重缺乏震放。因而在導(dǎo)入機器人初期階段宾毒，常常會發(fā)生機器人適用性確認(rèn)周期過長，設(shè)備安裝調(diào)試周期過長等問題。例如窜鳍，在安裝調(diào)試機器人時，會遇到處理裝配線纜和軟管的問題癞糙。這些管線會跟隨機器人的動作而晃動媒埃，要將這些問題在前期探討和模擬仿真階段考慮在內(nèi)是非常困難的。在機器人設(shè)置完畢后丐重，為了解決線纜.軟管的動作矢量對夾具和周邊器械的干擾問題扮惦，有必要對裝配線纜.軟管的晃動問題進行實際確認(rèn)浊仆，而這一切在經(jīng)驗不足的情況下將耗費大量的時間舔琅。因此，對線纜內(nèi)置的機器人的需求正逐漸增多郊尝。

為了對應(yīng)這類需求外秋，NACHI新研制出了中空構(gòu)造的機械臂，對既有的「SRA系列」機器人進行全面升級奈株，推出了點焊用裝配線纜.軟管內(nèi)置于機械臂內(nèi)的四種新型號機器人短户。

中空機械臂概要

1．外觀與規(guī)格

「SRA系列」的中空機械臂的規(guī)格有兩種，一種是針對輕量型焊槍的「SRA100H」和「SRA133HL」葛窜，采取了單側(cè)支撐的手腕構(gòu)造扫应。另一種是針對會產(chǎn)生較大焊接壓力的重型焊槍的「SRA220H」和「SRA220HV」，為了應(yīng)對重型焊槍珊侍，手腕構(gòu)造采取了兩側(cè)支撐的手腕構(gòu)造忽秕。這四種新型號機器人將一般纏繞在機械臂外側(cè)的裝配線纜收納于機械臂內(nèi)部，使得機械臂變得更為簡潔豹谎。

2．與以往A-Trac規(guī)格相比性能升級

首先悦要，與以往規(guī)格相比，中空系列的手腕軸動作范圍增大媳叨。以往A-Trac規(guī)格的機器人為了避免干擾夾具腥光，當(dāng)手腕到達(dá)動作范圍極限時將無法改變焊槍的姿勢，因此無法進行焊接糊秆。中空系列則由于手腕軸動作范圍的增大而無需擔(dān)心這個問題武福，使可焊接范圍增大，編程的修正也更為容易痘番。

中空機械臂的特長

為了解決以往規(guī)格機器人在實際應(yīng)用中遇到的狹小空間進入困難以及難以事先確認(rèn)線纜干擾范圍的問題捉片，中空機械臂在構(gòu)造上將上部機械臂及手腕設(shè)計成中空構(gòu)造，將手腕前端連接焊槍等工具的裝配線纜內(nèi)置汞舱。實現(xiàn)了線纜?軟管無干擾伍纫，提高了離線編程的還原性。

1．提高設(shè)置自由度

「SRA100H/133HL」手臂?手腕的干擾半徑與以往A-Trac規(guī)格相比減小了30%，手臂幅度減少了40%莹规∨馄眩「SRA220H/220HV」手臂?手腕的干擾半徑與以往規(guī)格相比減小了27%，手臂幅度減

少了40%良漱。通過對手臂的緊湊化库樊，實現(xiàn)了機器人擺放密度的提高，也解決了以往規(guī)格機器人難以在狹小空間范圍內(nèi)作業(yè)的問題净彼。設(shè)置的自由度上升了憎材，導(dǎo)入機器人的過程也就更為簡便未蚕。

2．縮短生產(chǎn)設(shè)備安裝時間

線纜內(nèi)置后免去了線纜干擾的問題朗恤，設(shè)置后也無需對線纜處理進行再修正。此外辛啰，在以往茸太，為了提高離線變成的還原性，對工作程序進行的實機確認(rèn)工作和修正工作也可以省去迂奋。因此级轰，生產(chǎn)設(shè)備的安裝所需時間將大幅縮短。

3．提高信賴性

在使用機器人進行焊接作業(yè)時嘱垛，不需要再線纜的晃動因素琢喷，還可以避免焊接時的飛濺及周邊裝置的干擾而引起的線纜損傷，提高了信賴性那惜。此外算行，內(nèi)藏在手臂內(nèi)的裝配線纜?軟管成模塊化成為了一個零部件備品，使保養(yǎng)更滑更為簡易苫耸，節(jié)省更換時間州邢。

4．懸吊安裝的產(chǎn)線升級

能使生產(chǎn)線的緊湊化的最有效方法就是立體、高密度的安裝各類設(shè)備褪子。為此量淌，「SRA系列」將三種機型的臂長增長以對應(yīng)客戶需求。但是嫌褪，可搬重量在200kg級別的機型卻沒有臂長增長的可選項呀枢。因此，為了使200kg級別的機器人也能適用于高密度安裝的要求笼痛，NACHI將200kg級別的焊接機器人升級成為可以懸吊安裝裙秋。

5．備件的共通化

為了不增添客戶對新增的中空手臂規(guī)格機器人的備品負(fù)擔(dān)，新規(guī)格機器人的主要備件如馬達(dá)晃痴，潤滑油残吩，電源等都與以往規(guī)格的「SRA系列」共通。

這次新開發(fā)的中空手臂構(gòu)造「SRA-H系列」是為了對應(yīng)客戶新興的需求所進行的機器人產(chǎn)品系列升級。想要對應(yīng)各類應(yīng)用行業(yè)的不同需求泣侮，必須不斷充實NACHI的產(chǎn)品線怎窿。今后，NACHI會加快充實機器人產(chǎn)品線的腳步鹏闭，為實現(xiàn)客戶所追求的生產(chǎn)線做出貢獻喻透。

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