慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS衍止，以下簡稱慣導(dǎo)）是一種不依賴于外部信息、不易受到干擾的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣導(dǎo)通過測量載體在慣性參考系的加速度舀瓢，自動進行積分運算，獲得載體的瞬時速度和瞬時位置數(shù)據(jù)皿掂，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中瓣车，從而得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息般供。其優(yōu)勢在于給定了初始條件后菠贡，不需要外部參照就可確定當(dāng)前位置、方向及速度栅告。適用于各種復(fù)雜地理環(huán)境和外界干擾下的精確定位和定向睛至，且能不斷測量位置的變化，精確保持動態(tài)姿態(tài)基準(zhǔn)域抚。

隨著經(jīng)濟建設(shè)對科學(xué)技術(shù)需要的提高治部，以及人們對慣性技術(shù)了解的不斷普及和深入，慣性技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域已逐步從軍用擴展到民用豫鞭，從導(dǎo)航/制導(dǎo)擴展到穩(wěn)定/控制抡悼，并正在努力開發(fā)具有市場競爭力的新技術(shù)和新產(chǎn)品卿俺。

以下是新松搬運機器人自動化股份有限公司設(shè)計的慣導(dǎo)AGV在某大型電極箔公司運輸電極箔的原料、半成品及成品的實例篮烈。電極箔是鋁電解電容器制造的關(guān)鍵原材料颜说，由于電子產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，尤其是通信產(chǎn)品汰聋、計算機门粪、家電等整機產(chǎn)品市場的急劇擴大，對鋁電極箔產(chǎn)業(yè)的發(fā)展起了推波助瀾的作用烹困。同時由于鋁電解電容器的小型化玄妈、高性能化、片式化的要求越來越迫切髓梅，對電極箔制造業(yè)的技術(shù)和質(zhì)量提出了很高的要求拟蜻，同時也對高效、正確的倉儲管理提出了很高的需求枯饿。

物料的裝卸搬運是物流過程中發(fā)生頻率高酝锅，耗用時間長，所需費用大的作業(yè)活動奢方。為了降低成本并提高效率搔扁，自動搬運技術(shù)的實施勢在必行，因此受到越來越多的關(guān)注蟋字。在眾多的搬運技術(shù)中遇冶，因為 AGV（Automatic Guided Vehicle）的優(yōu)越性，使其成為實現(xiàn)物料自動搬運的最佳解決方案枫须。AGV也是當(dāng)今柔性制造系統(tǒng)和自動化倉儲系統(tǒng)中物流運輸?shù)挠行侄谓е牵俏锪黝I(lǐng)域中首推的簡單有效的自動物料運輸方式。因此我們采用AGV作為此項目的載體配合整個物流系統(tǒng)實現(xiàn)貨物的傳輸和運送纯殖。AGV的應(yīng)用實現(xiàn)了其原料嫡决、半成品人杜、成品倉儲管理的自動化动荚、智能化、信息化皱蝙，提高了工作效率悉通，降低了差錯率，同時也使電極箔生產(chǎn)作業(yè)流程的綜合自動化水平邁上一個新的臺階矮层。

由于此公司現(xiàn)場環(huán)線4000多米長滤填，且交叉點較多，鋪設(shè)磁條施工難度較大晓言，且可能產(chǎn)生相近认扼、相交軌跡之間的干涉啸盏，因此我們?yōu)榻档统杀荆阌谑┕て锼睿谛詢r比考慮回懦，采用地面相隔一定距離預(yù)埋磁釘，進行慣性導(dǎo)航控制次企，增強AGV在復(fù)雜環(huán)境條件下的抗干擾能力怯晕，保證AGV在復(fù)雜軌跡行走時有較高的精度定位。

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