【編者按】自動導(dǎo)引小車(AGV)是裝備有電磁或光電等自動導(dǎo)引裝置抹寿，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有 編程和模式選擇裝置浮禾、安全保護(hù)及各種移載功能的搬運(yùn)機(jī)器人上鞠。AGV具有自動化程度高驰唬、安全顶岸、靈活等特點(diǎn)，因而廣泛應(yīng)用于汽車制造叫编、機(jī)械加工等自動化生產(chǎn)和倉儲系統(tǒng),它是柔性制造生產(chǎn)線和自動化立體倉庫等現(xiàn)代化物流倉儲系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一拿酱。

自動導(dǎo)引小車(AGV)是裝備有電磁或光電等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有 編程和模式選擇裝置那赘、安全保護(hù)及各種移載功能的搬運(yùn)機(jī)器人企恢。AGV具有自動化程度高、安全朦我、靈活等特點(diǎn)弓聋，因而廣泛應(yīng)用于汽車制造、機(jī)械加工等自動化生產(chǎn)和倉儲系統(tǒng),它是柔性制造生產(chǎn)線和自動化立體倉庫等現(xiàn)代化物流倉儲系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一袜娇。AGV搬運(yùn)機(jī)器人用于柔性制造系統(tǒng)的立體倉庫單元纷炼，采用光電導(dǎo)引方式實(shí)時(shí)檢測并控制正確的運(yùn)動方向，作為堆垛機(jī)按照系統(tǒng)指令自動存放输跑、搬運(yùn)倉庫中的半成品桂葛、成品等零件到規(guī)定的位置，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)字化車間物料的自動搬運(yùn)肿讽。

柔性制造系統(tǒng)中的立體倉庫模塊蛮埋，需要對毛坯、半成品和成品進(jìn)行搬運(yùn)找田、入庫及出庫等操作歌憨。 AGV機(jī)器人能方便地實(shí)現(xiàn)自動出人裝卸站、工作臺和貨架等,充分適應(yīng)柔性高墩衙、物流量大务嫡、搬運(yùn)線路復(fù)雜等要求。AGV機(jī)器人在柔性加工生產(chǎn)自動立體倉庫現(xiàn)場作為堆垛機(jī)使用,主要作業(yè)流程如下漆改。

(1) 入庫:整個(gè)柔性制造系統(tǒng)上的某個(gè)工位向系統(tǒng)提出入庫的明確要求心铃，這些要求主要有零部件名稱和數(shù)量等，系統(tǒng)響應(yīng)后,上位機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)給AGV上工控機(jī)發(fā)出指令明確地通知AGV機(jī)器人搬運(yùn)零件至對應(yīng)倉位挫剑。

(2) AGV搬運(yùn)機(jī)器人從裝卸站抓取零件去扣，并根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)、位置樊破、任務(wù)等規(guī)劃運(yùn)動路徑愉棱，運(yùn)行到相應(yīng)的倉位,準(zhǔn)停。

(3) AGV搬運(yùn)機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)位置自動將零件放置到對應(yīng)的倉位哲戚。

(4) AGV搬運(yùn)機(jī)器人通過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài);上位機(jī)根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫奔滑。

(5) 出庫：系統(tǒng)以指令形式通知AGV搬運(yùn)機(jī)器人從庫內(nèi)特定倉位取出零件至裝卸站艾岂。

(6) AGV搬運(yùn)機(jī)器人從倉庫特定庫架抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的位置規(guī)劃運(yùn)動路徑迈壤，運(yùn)行至裝卸站,準(zhǔn)停以赤。

(7) AGV搬運(yùn)機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)位置自動將零件放置到裝卸站緩沖區(qū)。

(8) AGV搬運(yùn)機(jī)器人通過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài);上位機(jī)根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫趟雄。

不斷重復(fù)(1)~(8)的過程劣饺。

該系統(tǒng)要求AGV搬運(yùn)機(jī)器人能實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地采集 柔性生產(chǎn)線上各工位的狀態(tài)信息，高效精確地將零件裝卸到指定的位置窖夸。國內(nèi)以艾吉威為代表的公司生產(chǎn)的AGV 機(jī)器人能夠滿足這樣的功能要求拟卢。

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