近幾年來(lái)，中國(guó)工業(yè)正在進(jìn)行著一場(chǎng)“機(jī)器人化”的革命，特別是在弧焊領(lǐng)域历葛，2005年以后，機(jī)器人以平均每年130%的速度遞增寇羔。焊接機(jī)器人在自動(dòng)化生產(chǎn)的優(yōu)勢(shì)宾哼、焊接機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展、焊接機(jī)器人自動(dòng)化應(yīng)用的問(wèn)題與解決等各方面都推動(dòng)著電子行業(yè)的發(fā)展甫页。

1压荠、焊接機(jī)器人在自動(dòng)化生產(chǎn)的優(yōu)勢(shì)

機(jī)器人從誕生到現(xiàn)在淫韧，使用最多的是在焊接領(lǐng)域。據(jù)統(tǒng)計(jì)韩宦，到2007年底全世界在役的焊接機(jī)器人安裝總量已接近40萬(wàn)臺(tái)嘿帆。焊接機(jī)器人作為一種先進(jìn)的焊接設(shè)備，其應(yīng)用得到了大力的推廣招殊，是使我國(guó)焊接業(yè)進(jìn)入自動(dòng)化時(shí)代的一個(gè)重要標(biāo)志气岁。

隨著科技水平的進(jìn)步，人們對(duì)焊接質(zhì)量的要求也越來(lái)越高秆候。自動(dòng)化生產(chǎn)要求減少人力浦堪，提高產(chǎn)品一致性，提高產(chǎn)品質(zhì)量刺洒，更適合大批量生產(chǎn)鳖宾，降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率逆航。而人工焊接時(shí)鼎文，由于受到技術(shù)水平、疲勞程度因俐、責(zé)任心拇惋、生理極限等客觀和主觀因素的應(yīng)影響，難以較長(zhǎng)時(shí)間保持焊接工作的穩(wěn)定性和一致性抹剩。而且撑帖，由于焊接惡劣的工作條件，愿意從事手工焊接的人在減少澳眷，熟練的技術(shù)工人更有短缺的趨勢(shì)胡嘿。可以說(shuō)钳踊，焊接機(jī)器人很大程度上滿足了焊接自動(dòng)化的要求衷敌，自動(dòng)化生產(chǎn)方面的優(yōu)勢(shì)可以總結(jié)為以下幾條：

(1)穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證其均一性拓瞪。焊接參數(shù)如焊接電流移履、電壓、焊接速度和干伸長(zhǎng)量等對(duì)焊接結(jié)果有著決定作用救咙。采用機(jī)器人焊接時(shí)代投，每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人為因素影響較小禾计，降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求灾您，因此焊接質(zhì)量穩(wěn)定。而人工焊接時(shí)，焊接速度烛辜、干伸長(zhǎng)量等都是變化的江伴，很難做到質(zhì)量的均一性。

(2)改善了勞動(dòng)條件臂葫。采用機(jī)器人焊接踢臀，工人只需要裝卸工件，遠(yuǎn)離了焊接弧光豆蚀、炯霧和飛濺等媚曾。對(duì)于點(diǎn)焊來(lái)說(shuō)，工人無(wú)需搬運(yùn)笨重的手工焊鉗抬闷，使工人從高強(qiáng)度的體力勞動(dòng)中解脫出來(lái)妇蛀。

(3)提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。機(jī)器人可24h連續(xù)生產(chǎn)笤成。隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用评架，采用機(jī)器人焊接，效率提高得更為明顯炕泳。

(4)產(chǎn)品周期明確纵诞，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍是同定的培遵，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常明確浙芙。

(5)縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減小相應(yīng)的設(shè)備投資籽腕∽氯梗可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。機(jī)器人與專機(jī)的最大區(qū)別就是可以通過(guò)修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)节仿。

2、焊接機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展

電子技術(shù)肺沃、計(jì)算機(jī)技術(shù)罩泰、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展為焊接過(guò)程的自動(dòng)化提供了有利的條件，并己滲透到焊接的各個(gè)領(lǐng)域樱猬。從嚴(yán)格意義上講孝生，焊接機(jī)器人是一個(gè)焊接機(jī)器人系統(tǒng)或工作站，包括機(jī)器人本體肛巫、機(jī)器人控制柜据将、焊機(jī)系統(tǒng)及送絲單元、變位機(jī)衅惠、裝夾具等部件婉孙。典型的焊接機(jī)器人系統(tǒng)有三種形式：焊接機(jī)器人工作站、焊接機(jī)器人生產(chǎn)線哗饭、焊接專機(jī)抓许。焊接機(jī)器人工作站一般適用于中蔑懈、小批量生產(chǎn)，被焊工件的焊縫可以短而多毛底，形狀較復(fù)雜;焊接機(jī)器人生產(chǎn)線特別適合在產(chǎn)品品種多拐迁，每批數(shù)量又很少的情況下采用;焊接專機(jī)適用于批量大、改型慢的產(chǎn)品疗绣，對(duì)焊縫數(shù)量較少线召，焊縫較長(zhǎng)，形狀規(guī)則的工件也較為適用多矮。選用哪種自動(dòng)化焊接生產(chǎn)形式缓淹，需根據(jù)企業(yè)的實(shí)際情況而定。

近年來(lái)工窍，弧焊逆變器的技術(shù)已趨于成熟割卖，機(jī)器人專用弧焊逆變電源大多為單片微機(jī)控制的IGBT弧焊逆變器，并配以精細(xì)的波形控制和模糊控制技術(shù)患雏，工作頻率 20-50kHz鹏溯，最高可達(dá)220kHz。焊接系統(tǒng)具有優(yōu)良的動(dòng)特性淹仑，適合機(jī)器人自動(dòng)化和智能化焊接丙挽。弧焊電源的發(fā)展不斷向著數(shù)字化方向邁進(jìn)匀借，焊接機(jī)器人焊接電源的發(fā)展方向是采用全數(shù)字化焊機(jī)颜阐。這種焊接電源的最大特點(diǎn)是焊接參數(shù)穩(wěn)定，受網(wǎng)絡(luò)電壓波動(dòng)裤泄、溫升攘霞、元器件老化等因素的影響很小，具有較高的重復(fù)性几崔，焊接質(zhì)量穩(wěn)定虽捺、成形良好，加之DSP的響應(yīng)速度快影塑，可以根據(jù)主控制系統(tǒng)的指令(給定值)精確控制逆變電源的輸出蝎蚣，使之具有輸出多種電流波形和弧壓高速穩(wěn)定調(diào)節(jié)的功能，可以滿足多種焊接方法對(duì)電源的要求徘繁。

曹樂(lè)中在《ROMAT76AW焊接機(jī)器人技術(shù)改造》一文中提到變位機(jī)的改造淹误。單臺(tái)機(jī)器人在長(zhǎng)度方向的焊接范圍只有6800mm，不能完成SS9型等電力機(jī)車轉(zhuǎn)向架側(cè)梁的焊接工作嘹券。變位機(jī)用于焊接件的旋轉(zhuǎn)變位湘发。變位機(jī)的型號(hào)為WPR25000N，頭架固定，尾架可沿導(dǎo)軌移動(dòng)化焕，承重2.5t萄窜，可旋轉(zhuǎn)至任意角度。將變位機(jī)的導(dǎo)軌加長(zhǎng)1.6m撒桨，要求導(dǎo)軌對(duì)接良好查刻。導(dǎo)軌加長(zhǎng)后，變位機(jī)的頭架與尾架之間的最大距離為9.更新變位機(jī)第八軸(變位機(jī)旋轉(zhuǎn)軸)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(原為直流伺服電機(jī))凤类，3m穗泵。驅(qū)動(dòng)形式為交流伺服驅(qū)動(dòng)，確保工件在變位過(guò)程中動(dòng)作平穩(wěn)谜疤、無(wú)竄動(dòng)佃延，從而提高焊縫處于船型位置的焊接性能。

3夷磕、焊接機(jī)器人自動(dòng)化應(yīng)用的問(wèn)題與解決

目前應(yīng)用中的焊接機(jī)器人仍然是“示教再現(xiàn)型”履肃，其焊接路徑和工藝參數(shù)是預(yù)先設(shè)置的，對(duì)作業(yè)條件的一致性要求非常嚴(yán)格坐桩，并且在焊接過(guò)程中缺少對(duì)外部信息傳感反饋和實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)的功能尺棋。然而，實(shí)際焊接過(guò)程中的環(huán)境和條件的變化是不可避免的爬蜜，如焊接工件加工和裝配誤差造成接頭位置嗽绑、焊縫間隙和尺寸的分散性，示教軌跡與實(shí)際焊縫的差異披痕、焊接過(guò)程中熱變形萤野、熔透及焊縫成形不穩(wěn)定等因素都會(huì)引起焊接質(zhì)量的波動(dòng)，并導(dǎo)致焊接缺陷的產(chǎn)生诞只。為了克服焊接過(guò)程中各種不確定性因素對(duì)精密焊接質(zhì)量的影響杜诲，迫切需要采用信息反饋、智能控制等技術(shù)提高現(xiàn)行焊接機(jī)器人的適應(yīng)性或智能化水平包惹，使之能實(shí)現(xiàn)初始焊位識(shí)別與自主導(dǎo)引茵软、實(shí)時(shí)焊縫糾偏與跟蹤，焊接熔池動(dòng)態(tài)特征信息獲取阐逗、工藝參數(shù)自適應(yīng)調(diào)節(jié)和焊縫成形的實(shí)時(shí)控制，即實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊接過(guò)程的自主智能控制饮码，從而彌補(bǔ)焊接機(jī)器人在自動(dòng)焊接方面的不足韵谋。

陳善本等人運(yùn)用人工智能技術(shù)模擬實(shí)現(xiàn)焊工觀察、判斷與操作行為功能氏篇，研究基于視覺(jué)信息傳感的焊接機(jī)器人對(duì)初始焊接位置識(shí)別與自主導(dǎo)引振诬、焊縫跟蹤、熔池動(dòng)態(tài)過(guò)程及焊縫成形智能控制等關(guān)鍵技術(shù)，研制局部環(huán)境自主智能焊接機(jī)器人LAIWR(局部環(huán)境自主智能焊接機(jī)器人即 LocalAutonomousIntelligentWeldingRobot)集成系統(tǒng)赶么，并將該系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)應(yīng)用于航天裝備重要結(jié)構(gòu)件的焊接制造肩豁。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)LAIWR系統(tǒng)諸多硬件組件和功能軟件的最優(yōu)化管理和協(xié)調(diào)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)的自主控制智能功能辫呻。

隨著對(duì)機(jī)器人研究的不斷深入和機(jī)器人領(lǐng)域的不斷拓展清钥，機(jī)器人仿真系統(tǒng)作為機(jī)器人設(shè)計(jì)和研究的安全可靠、靈活方便的工具放闺，在本領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用祟昭。《OPENGL在工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)仿真中的應(yīng)用》一文結(jié)合6R(旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))焊接機(jī)器人怖侦，對(duì)6R機(jī)器人仿真系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)進(jìn)行了探討篡悟。并給出了開(kāi)發(fā)的仿真界面和系統(tǒng)圖形交互的過(guò)程。實(shí)現(xiàn)多自由度匾寝、多關(guān)節(jié)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)仿真搬葬，達(dá)到考查研究多自由度、多關(guān)節(jié)機(jī)器人的目的黍鸡。

《視覺(jué)傳感鋁合金脈沖MIG焊熔寬控制系統(tǒng)》一文中芜监，描述了針對(duì)鋁合金在焊接過(guò)程中熱積累作用強(qiáng)、恒參數(shù)焊接時(shí)容易產(chǎn)生各種缺陷的問(wèn)題乱树，設(shè)計(jì)了模糊專家控制系統(tǒng)烧骗。通過(guò)CCD獲得熔池的圖像以及相應(yīng)的圖像處理軟件計(jì)算出熔寬的大小，然后該模糊控制器控制焊接熱輸入吆揖，專家系統(tǒng)負(fù)責(zé)脈沖參數(shù)匹配铜诽，從而維持熔寬不變，即保證了焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性绳瓣，適應(yīng)于自動(dòng)化的生產(chǎn)要求懂棘。

其他的措施包括對(duì)焊接機(jī)器人外圍結(jié)構(gòu)進(jìn)行改造、焊接工藝改造嗡深、先赛。在鋼結(jié)構(gòu)等現(xiàn)場(chǎng)施工中，結(jié)構(gòu)件形狀復(fù)雜惋肾，除常規(guī)的圓形挪确、方形的工件外，還有間斷不連續(xù)的暖夭、橢圓形的锹杈、外形漸變的工件以及厚壁、大型工件迈着，要想最大限度解決現(xiàn)場(chǎng)的自動(dòng)化焊接竭望，充分發(fā)揮焊接機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)施工利用率邪码，提高焊接效率，難度是比較大的咬清。通過(guò)總結(jié)“鳥(niǎo)巢”的現(xiàn)場(chǎng)焊接實(shí)踐和后續(xù)大量的焊接工程實(shí)踐闭专，研發(fā)了RHC-2、RHC-3系列柔性軌道焊接機(jī)器人旧烧，可選用直導(dǎo)軌影钉、圓導(dǎo)軌、柔性導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜曲面的全位置焊接粪滤，設(shè)計(jì)出在線焊縫軌跡示教斧拍、在線全位置焊接參數(shù)控制、離線焊接參數(shù)設(shè)置等職能控制程序杖小，并開(kāi)發(fā)自主學(xué)習(xí)開(kāi)放式專家系統(tǒng)肆汹，可以適應(yīng)不規(guī)則焊縫的軌跡跟蹤，實(shí)現(xiàn)多層多道焊及全位置焊的自動(dòng)化焊接零破。

4衫半、焊接機(jī)器人在工業(yè)中的應(yīng)用實(shí)例

弧焊機(jī)器人工業(yè)中的主要應(yīng)用分布在船舶的制造、汽車零部件抠孤、摩托車洋虫、自行車、薄板五金等行業(yè)悠衔，另外在以工程機(jī)械為豐的中厚板行業(yè)也在不斷擴(kuò)大弧焊機(jī)器人的應(yīng)用权疾。

焊接自動(dòng)化是船舶產(chǎn)業(yè)進(jìn)步和升級(jí)的關(guān)鍵。經(jīng)過(guò)十多年艱苦不懈的努力锡褂，我國(guó)造船自動(dòng)焊接技術(shù)取得了長(zhǎng)足進(jìn)步和豐碩成果满律。眾所周知，造船焊接技術(shù)是現(xiàn)代船舶制造的關(guān)鍵工藝技術(shù)估褐，在船體建造中咖迄，焊接工時(shí)約占船體建造總工時(shí)的30%~40%，焊接成本約占船體建造總成本的30%-50%酝侯。船舶焊接質(zhì)量是評(píng)價(jià)船舶質(zhì)量的重要指標(biāo)溉浙，焊接效率直接影響到造船周期和船舶建造成本。因此焊接自動(dòng)化將是船舶產(chǎn)業(yè)進(jìn)步和升級(jí)的關(guān)鍵蒋荚，也是造船行業(yè)的一大趨勢(shì)戳稽，隨著焊接技術(shù)的發(fā)展這種趨勢(shì)還將越來(lái)越明顯。

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