裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核實(shí)設(shè)備府贰，油機(jī)器人操作機(jī)，控制器，末端執(zhí)行器和傳感器系統(tǒng)組成母截，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型，直角坐標(biāo)性橄教，多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等清寇；控制器一般采用多CPU或多級(jí)計(jì)算器系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程护蝶；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等华烟；傳感器系統(tǒng)又來(lái)獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互用的信息。

裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配青烙，在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配径瘪，需要機(jī)器人具有動(dòng)作的柔順性。主動(dòng)柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息調(diào)整機(jī)器人手部動(dòng)作冕店，而從動(dòng)柔順心則利用不帶動(dòng)力的機(jī)構(gòu)來(lái)控制手爪的運(yùn)動(dòng)以補(bǔ)償其位置誤差患敢。

裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造，（包括家用電器填庄，如電視機(jī)婿孟，錄音機(jī)，洗衣機(jī)等)小型電機(jī)题琅，汽車(chē)及其部件孟盅，計(jì)算器，玩具歉活，機(jī)電產(chǎn)品及組件的裝配等方面悠怕。

裝配機(jī)器人特點(diǎn)：

每臺(tái)組裝機(jī)器人手臂可根據(jù)工藝需要配備不同工裝，以滿足未來(lái)生產(chǎn)線多批次，小批量的多樣生產(chǎn)要求隶谒，只需要簡(jiǎn)單的編程及工裝更換即可實(shí)現(xiàn)快速切換攻泼。

機(jī)器人的高精度與作業(yè)的穩(wěn)定性，可用于精益工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程鉴象。

視覺(jué)功能忙菠，引導(dǎo)機(jī)器人正確識(shí)別和抓取工件，傳送到精確裝配位置纺弊。

機(jī)器人投入產(chǎn)出比高牛欢，設(shè)備回收期短。

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