隨著機(jī)器人技術(shù)水平日益提高搬设，采用微處理器控制的裝配機(jī)器人技術(shù)越來越成熟噪终，裝配機(jī)器人逐漸成為自動裝配系統(tǒng)最重要的組成部分商寝。各種形式和規(guī)格的裝配機(jī)器人正在取代人的勞動革秩，特別用于對人的健康有害的操作仓突，以及特殊環(huán)境（例如高輻射區(qū)或需要高清潔度的區(qū)域）中進(jìn)行的工作。

裝配機(jī)器人可分為兩大類-伺服型和非伺服型焦赋。非伺服型裝配機(jī)器人指機(jī)器人的每個坐標(biāo)的運(yùn)動通過可調(diào)擋塊由人工設(shè)定绊削，因而每個程序的可能運(yùn)動數(shù)目是坐標(biāo)數(shù)的兩倍；伺服型裝配機(jī)器人的運(yùn)動完全由計(jì)算機(jī)控制鲁磺，在一個程序內(nèi)制棉，理論上可有幾千種運(yùn)動。此外跋园，伺服型裝配機(jī)器人不需要調(diào)整終點(diǎn)擋塊扰褒，不管程序改變多少，都很容易執(zhí)行弦密。非伺服和伺服型裝配機(jī)器人都是微處理器控制的贮芹。不過，在非伺服機(jī)器人中缨叫，它控制的只是動作的順序椭符；而對伺服機(jī)器人，每一個動作耻姥、功能和操作都是由微處理器發(fā)信號控制的销钝。

機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)有咨，傳統(tǒng)上的做法是伺服型采用液壓的形式，非伺服型采用氣動的形式≌艚。現(xiàn)在的趨勢是用電氣系統(tǒng)作為主驅(qū)動座享，特別是新型機(jī)器人。液壓驅(qū)動不可避免有泄漏問題似忧，只有一些大功率的機(jī)器人現(xiàn)在和將來都要用液壓驅(qū)動渣叛。由于氣動系統(tǒng)裝配操作質(zhì)量較小、功率較小盯捌、噪聲較小淳衙、整潔、結(jié)構(gòu)緊湊饺著，對柔性裝配系統(tǒng)來說更為合適箫攀。非伺服型采用可調(diào)終點(diǎn)擋塊，能獲得很高的精度煞精，因此可應(yīng)用它進(jìn)行精密調(diào)整筷穿。

裝配機(jī)器人的運(yùn)動控制有兩類。一類是點(diǎn)位控制因郁，任何動作的兩個邊界點(diǎn)用鍵盤輸入計(jì)算機(jī)牧赚，這兩點(diǎn)之間的運(yùn)動采取隨機(jī)性軌跡。不過湖诅，此隨機(jī)性可采用某種機(jī)器操作系統(tǒng)的方法來控制搂素，這種操作系統(tǒng)規(guī)定每個坐標(biāo)先后動作的順序，以實(shí)現(xiàn)所希望的運(yùn)動匕伶。另一類是連續(xù)軌跡運(yùn)動控制塑汽，軌跡的每一點(diǎn)都記錄下來，并在機(jī)器人公差帶內(nèi)再現(xiàn)括樟。上述兩種控制中态练，運(yùn)動通常都是三維空間的，可以處理多個自由度手浙。

聲明：本網(wǎng)站所收集的部分公開資料來源于互聯(lián)網(wǎng)聪僚，轉(zhuǎn)載的目的在于傳遞更多信息及用于網(wǎng)絡(luò)分享，并不代表本站贊同其觀點(diǎn)和對其真實(shí)性負(fù)責(zé)刊侯，也不構(gòu)成任何其他建議章办。本站部分作品是由網(wǎng)友自主投稿和發(fā)布、編輯整理上傳滨彻，對此類作品本站僅提供交流平臺藕届，不為其版權(quán)負(fù)責(zé)。如果您發(fā)現(xiàn)網(wǎng)站上所用視頻、圖片休偶、文字如涉及作品版權(quán)問題梁厉，請第一時間告知，我們將根據(jù)您提供的證明材料確認(rèn)版權(quán)并按國家標(biāo)準(zhǔn)支付稿酬或立即刪除內(nèi)容踏兜，以保證您的權(quán)益词顾！聯(lián)系電話：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn。