裝配機器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設備，由機器人操作機、控制器蔑来、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機的結(jié)構(gòu)類型有水平關節(jié)型献鬼、直角坐標型澈虱、多關節(jié)型和圓柱坐標型等;控制器一般采用多CPU或多級計算機系統(tǒng)，實現(xiàn)運動控制和運動編程;末端執(zhí)行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等;傳感系統(tǒng)又來獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息许夺。裝配機器人人目前廣泛使用在汽車制造表牲、物流、模具扼褪、機械等各個部門想幻，由于它對各方面的應用越來越廣，所以對于應用方面要求也隨之增高话浇。在此國際金屬加工網(wǎng)編輯部對于裝配機器人應用方面的使用中常見的各種問題進行了匯總和解答脏毯。

【問】什么是裝配機器人？

【答】裝配機器人是電腦控制幔崖，自動化食店，可編程的機器制造業(yè)和其他工業(yè)設置中使用。這些機器人進行到計算機編程的運動路線的基礎上分配的任務赏寇。典型的裝配機器人似乎是不超過一個機械臂或一組執(zhí)行功能吉嫩，如焊接武器价认，切割，采摘自娩，或放置物料沿裝配線用踩。制造環(huán)境，涉及過于重復的任務忙迁，有害物質(zhì)或不安全狀況裝配機器人的理想環(huán)境脐彩。

【問】裝配機器人代替人的工作帶來什么優(yōu)勢？

【答】機器人便于管理硫舞，高精度工作可以加強品控相脱，還能代替人工進行一些比較有危險性的工作。

【問】裝配機器人手臂機構(gòu)設計裝配圖怎么畫铅惋？

【答】這是機械設計的基本功绅拢。根據(jù)動作和零件功能合理安排。實現(xiàn)其功能就叫機器人的手臂了泪滥。未必像人的手臂那樣濒聪。

【問】裝配機器人的柔順性？

【答】裝配機器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配园凫，為了在軸與孔存在誤差的情況下進行裝配砍没，應使機器人具有柔順性。主動柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機構(gòu)來控制手爪的運動以補償其位置誤差十碗。例如美國Draper實驗室研制的遠心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device),一部分允許軸作側(cè)向移動而不轉(zhuǎn)動,另一部分允許軸繞遠心（通常位于離手爪最遠的軸端）轉(zhuǎn)動而不移動鸥司，分別補償側(cè)向誤差和角度誤差，實現(xiàn)軸孔裝配汉惫。

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