發(fā)動(dòng)機(jī)上杠體和缸體都比較重到讽，在加工時(shí)把它們搬運(yùn)到加工中心工作臺(tái)的工裝上及把加工完的缸體搬運(yùn)下來是個(gè)很繁瑣的工作唁返。國內(nèi)外都采用機(jī)器人來完成缸體的自動(dòng)上料和下料药炊。韓國現(xiàn)代汽車發(fā)動(dòng)機(jī)配套商要求先把加工完缸體取下牧返，然后把另一個(gè)要加工的缸體裝到工裝上的總時(shí)間不能超過14秒。而且機(jī)器人穩(wěn)定性必須非常高变跃，常年工作中幾乎不允許出任何故障弥铸，確保不能影響生產(chǎn)。而且從雙方溝通好技術(shù)細(xì)節(jié)及簽技術(shù)協(xié)議后瘪决，必須60天完成四條生產(chǎn)線中的第一條脸候。在世界范圍內(nèi)，最后僅僅DMT公司能完全滿足生產(chǎn)商的要求獲得合同讨跟。DMT公司非常成功地在60天完成了第一條生產(chǎn)線的交鑰匙工程纪他。沈陽萊茵機(jī)電作為DMT在中國的獨(dú)家合作伙伴，愿意與DMT公司一起把他們的成功經(jīng)驗(yàn)介紹給中國用戶晾匠。下面就介紹DMT的發(fā)動(dòng)機(jī)上下料生產(chǎn)線茶袒。
 
一梯刚、發(fā)動(dòng)機(jī)缸體上下料機(jī)器人
要求用一臺(tái)機(jī)器人同時(shí)給四臺(tái)加工中心進(jìn)行上料和下料工作。從加工中心門開后14秒之內(nèi)要取下工作臺(tái)工裝上的缸體及換上要加工的缸體薪寓。整套系統(tǒng)還要有毛坯缸體供料線和下料線亡资，全自動(dòng)工作。水平軸的運(yùn)行速度是2米/秒向叉，而上下軸的運(yùn)行速度要達(dá)到1米/秒锥腻。

 
其中水平運(yùn)動(dòng)軸的整體長度達(dá)到50米，采用SP300型號(hào)的直線運(yùn)動(dòng)單元母谎。采用伺服電機(jī)配減速機(jī)作為驅(qū)動(dòng)瘦黑，采用齒輪齒條傳動(dòng)。由于殼體的重量大體積大奇唤，不宜采用單上下運(yùn)動(dòng)軸雙手爪結(jié)構(gòu)趾倾。為了保證14秒的卸裝節(jié)拍要求，采用雙Z軸及雙手爪方式场陪。兩根Z軸的型號(hào)是AP200绑功，它們一起隨X軸做水平運(yùn)動(dòng)，但可以單獨(dú)做垂直運(yùn)動(dòng)干蒸。如果想了解SP300和AP200的具體技術(shù)數(shù)據(jù)請(qǐng)聯(lián)系沈陽萊茵機(jī)電有限公司窥书。
 
對(duì)重量輕些的發(fā)動(dòng)機(jī)殼體自動(dòng)上下料機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)照片。整套機(jī)器人總長達(dá)到了25米讥蚯，分別對(duì)四臺(tái)機(jī)床進(jìn)行上下料工作偷被，同樣采用H型雙Z軸雙手爪結(jié)構(gòu)。由于重量輕疙鸟，Z軸選擇AP160蔼俐。在機(jī)械強(qiáng)度上，搬運(yùn)能力上树戴，驅(qū)動(dòng)能力币席，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比等都留有較大的余量，確保機(jī)器人的剛性好万栅，強(qiáng)度大佑钾，高速和低速都運(yùn)行平穩(wěn)，加速和減速停止過程中不會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)和爬行等烦粒。由于兩種機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和工作過程幾乎完全一樣休溶，所以就介紹一些主要部分。
 
 
機(jī)器人手爪:
由于發(fā)動(dòng)機(jī)缸體表面形狀特殊不平扰她，采用大行程氣動(dòng)雙指手爪兽掰。手爪閉合時(shí)手指能鉤住發(fā)動(dòng)機(jī)缸體兩側(cè)的凹槽，增多摩擦系數(shù)，確保杠體能被平穩(wěn)抓起及運(yùn)動(dòng)孽尽，還能確保它的方位精度窖壕。通過兩側(cè)的凹槽勾取住發(fā)動(dòng)機(jī)缸體，不會(huì)發(fā)生夾取時(shí)下滑的現(xiàn)象杉女。
   
手爪上帶有夾緊到位傳感器瞻讽，手爪張開到位傳感器和手爪中有無殼體傳感器。確保抓取和放下零件的可靠性熏挎。手爪同時(shí)有斷氣保護(hù)機(jī)構(gòu)速勇，確保斷電，斷氣時(shí)障昆，能保持一段時(shí)間內(nèi)夾住缸體欠慢，避免缸體突然從手爪中掉落下來。
 
 
 
控制系統(tǒng):
兩種發(fā)動(dòng)機(jī)殼體上下料機(jī)器人系統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用的是西門子的數(shù)控系統(tǒng)盲陨，西門子公司的伺服電機(jī)依粮，扭卡特公司的精密行星減速機(jī)。整個(gè)控制系統(tǒng)帶有自動(dòng)運(yùn)行恳岔，手動(dòng)操作運(yùn)行，示教運(yùn)行锚渺，診斷功能谋粱，單步運(yùn)行等功能。不僅可靠性高歪缅，而且調(diào)式和編程方便计鹦。采用德國產(chǎn)傳感器，對(duì)一些關(guān)鍵位置都有傳感器鼓募，確保不會(huì)發(fā)生運(yùn)動(dòng)不到位灶鹦，發(fā)生碰撞等。整套運(yùn)動(dòng)采用嚴(yán)格的依賴傳感器信號(hào)來運(yùn)動(dòng)买雾，一些運(yùn)動(dòng)僅在有傳感器信號(hào)才可以把曼，實(shí)現(xiàn)一些運(yùn)動(dòng)的互鎖，確保絕對(duì)安全漓穿，長期可靠工作嗤军。
 
自動(dòng)注油泵
由于上下料機(jī)器人必須高速運(yùn)行，長期晝夜高效高頻率工作晃危，水平軸和垂直軸的滑塊叙赚，齒輪齒條必須周期性定量注油。這樣才能保證機(jī)器人高速僚饭，低噪聲震叮，長期運(yùn)行。
 
安全防護(hù)通道
上下料機(jī)器人的水平軸和垂直軸長期高速運(yùn)動(dòng)，快速抓取剛加工完的零件苇瓣。這時(shí)的殼體上有切削液尉间。不加以防護(hù)就會(huì)向四周飛濺。安全防護(hù)通道是U字形鋼板钓简，它安裝在X軸前下方Z軸下面乌妒。安全防護(hù)通道僅在機(jī)床工作臺(tái)上方手爪上下運(yùn)動(dòng)，抓毛坯處朋蚜，放置殼體處留有窗口日频，確保Z軸和手爪僅在特定位置能上下運(yùn)動(dòng)。這樣不僅可以防止切削液的飛濺茧滞，收集引導(dǎo)切削液浮块，還能保護(hù)機(jī)床不受機(jī)器人誤動(dòng)作和零件脫落對(duì)機(jī)床造成的損傷。
 
檢修和維護(hù)通道
為了確保上下料機(jī)器人能長期狠劳，穩(wěn)定可靠地工作勉瘩，要對(duì)機(jī)器人周期性檢查防護(hù)，保養(yǎng)品隅。而機(jī)器人桁架及上門的水平運(yùn)動(dòng)軸通常很高杀坟，而上下運(yùn)動(dòng)軸的最高端可能要達(dá)到5米多高。為了維護(hù)的方案燃徊，在機(jī)器人桁架后面安裝一與機(jī)器人幾乎一樣長源玉，大約1米寬，帶護(hù)欄的維護(hù)維修通道厚累。以便維修保養(yǎng)人員在上面行走炼吴。為了方便維修保養(yǎng)人員的上下通常兩端配有上下用梯子。
 
上下料工作過程
當(dāng)我們要對(duì)一臺(tái)機(jī)床進(jìn)行上下料時(shí),我們可以采用一個(gè)Z軸及手爪抓取未加工的毛坯料疫衩，另一個(gè)Z軸及所帶的手爪處于空閑狀態(tài),整個(gè)機(jī)械手處于等待機(jī)床信號(hào)狀態(tài)硅蹦。機(jī)械手接收到機(jī)床門開啟到位信號(hào)后，機(jī)械手空閑手爪運(yùn)動(dòng)到加工好的缸體上方闷煤，并下降及抓取加工好的缸體后童芹。然后快速上升到機(jī)場(chǎng)門上方及移動(dòng)一個(gè)小距離使另一個(gè)抓有毛坯的Z軸快速下降及把毛坯杠體放置到工作臺(tái)的工裝上±鹉茫空手爪的Z軸快速上升到機(jī)床防護(hù)罩外面辐脖，通知機(jī)床關(guān)門及開始加工。整個(gè)取下杠體皆愉，換上新毛坯缸體及手爪運(yùn)動(dòng)出機(jī)床防護(hù)罩外面的時(shí)間小于14秒嗜价。到此完成了下料和上料過程。然后把剛?cè)∠碌母左w放到下個(gè)工位上進(jìn)行下道工序的加工或移放到下料處幕庐。到此完成一臺(tái)機(jī)床的全部上料和下料過程久锥。由于一個(gè)機(jī)器人給多臺(tái)機(jī)床同時(shí)上下料家淤，所以完成任意一臺(tái)機(jī)床的整個(gè)上下料過程不能超過30秒。
 
二瑟由、總結(jié)及展望
以上案例僅為沈陽萊茵機(jī)電有限公司的合作伙伴DMT公司為韓國現(xiàn)代汽車生產(chǎn)的兩種發(fā)動(dòng)機(jī)殼體上下料機(jī)器人总恐。DMT公司還為現(xiàn)代和起亞提供曲軸和變速箱自動(dòng)上下料機(jī)器人。DMT公司為斗山機(jī)床馍晴，三星重工坐默，通用大宇，浦項(xiàng)制鐵 驱偿，雷諾三星蚜玲，大林電機(jī)等主要企業(yè)提供上下料，高速搬運(yùn)乓托，自動(dòng)化生產(chǎn)線结憾。為三星定制以每秒2秒的高速搬運(yùn)3噸重的顯示器機(jī)器人，一年來按設(shè)計(jì)速度和節(jié)拍無故障平穩(wěn)運(yùn)行剿营。DMT公司在韓國擊敗了幾乎所有歐洲遗赘，日本的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，占領(lǐng)了幾乎所有重要用戶的搬運(yùn)千绍，上下料機(jī)器人項(xiàng)目疾词。DMT已成為現(xiàn)代和起亞等幾家大型企業(yè)及其配套商唯一的機(jī)器人供應(yīng)商。DMT公司的趙總在沈陽萊茵機(jī)電公司培訓(xùn)時(shí)說到“如果我們的機(jī)器人在幾年內(nèi)出現(xiàn)半小時(shí)的故障灌旧，對(duì)廠家都是災(zāi)難性宵蕉，必須做到零故障多年運(yùn)行”。這句話深深震動(dòng)了萊茵機(jī)電的所有員工节榜，從這句話里我們理解了為什么三星的顯示屏和手機(jī)能做成世界最好。沈陽萊茵機(jī)電有限公司與德國企業(yè)密切合作别智，不僅僅為銷售他們的產(chǎn)品宗苍，主要是學(xué)習(xí)他們非常苛刻認(rèn)真薄榛，一絲不茍讳窟，一心一意成為行業(yè)世界第一的拼搏精神。受德國Neugart敞恋，BergerLahr丽啡，韓國DMT等公司的影響，萊茵機(jī)電立志全心全意做好直角坐標(biāo)機(jī)器人硬猫。沈陽百格機(jī)器人立志生產(chǎn)多年無故障的直角坐標(biāo)機(jī)器人類產(chǎn)品补箍，穩(wěn)定可靠，高質(zhì)量啸蜜，高可靠是我們追求的目標(biāo)橙缔，機(jī)器人是我們的事業(yè)拟国。今天我們能為用戶提供各種搬運(yùn)碼垛，拆垛元渺，特種焊接(相貫線)排卷，研磨拋光，打磨去毛刺,倒角勉溉，點(diǎn)涂膠機(jī)器人径肖，小型自動(dòng)化生產(chǎn)線和各種機(jī)床上下料機(jī)器人。需要詳細(xì)資料和溝通的朋友請(qǐng)聯(lián)系我們肯锻。

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