隨著機器人技術的發(fā)展，直角坐標機器人技術在各行各業(yè)中得到了廣泛的應用。直角坐標機器人作為執(zhí)行機構快檀，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活凭协，可以實現(xiàn)復雜的空間軌跡控制都晶。上海眾拓機器人技術有限公司在多年機器人技術應用、數(shù)控技術和產品研發(fā)基礎上，依托德國BAHR公司直線定位系統(tǒng)性及機械手臂開發(fā)出了價比優(yōu)良的系列數(shù)控涂膠機器人耽梅，廣泛應用在汽車薛窥、家電等行業(yè)，是汽車等行業(yè)重要的加工裝備眼姐。

在汽車制造業(yè)領域诅迷，涂膠機器人有著廣泛的應用和需求。隨著汽車工業(yè)需求的不斷發(fā)展众旗，對汽車涂膠機器人也不斷地提出新的要求罢杉。下面就是我們依據客戶要求開發(fā)的一臺在汽車發(fā)動機上涂膠的直角坐標機器人

圖1 典型機器人

圖2 涂膠曲線

機器人組成：

該機器人由安裝架哗咆、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅動系統(tǒng)蝠笔、供膠系統(tǒng)及涂膠槍读铁、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護裝置等組成床少。

圖3 機器人組裝

機器人安裝架由鋁型材搭建。上半部分用玻璃罩將核心部件罩住橘疚。使用鋁型材安裝架的好處是設計簡單汪汰、美觀、安裝方便胶僵、運輸成本低步盼。該部分完全在國內設計制造，成本低隘勾。

2樊鲁、機器人定位系統(tǒng)

機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心，為德國bahr公司產品捏章，三坐標均為滾珠絲杠驅動蔗彤，單坐標重復定位精度為0.025mm，最快直線運動速度：500mm/s疯兼。其中X坐標軸為兩根長度為800mm然遏，跨度為600mm的定位系統(tǒng)ELK40，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步，由一臺伺服電機驅動啦鸣。Y軸選用ELK40和ELR40雙定位系統(tǒng)潮饱，，將Z軸夾在中間诫给，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性香拉，兩根定位系統(tǒng)由一臺伺服電機驅動。Z軸選用ELK40雙滑快全包圍定位系統(tǒng)中狂，牢固穩(wěn)定凫碌，由一臺帶抱閘的伺服電機驅動。每個定位系統(tǒng)都為密封結構胃榕，灰塵和水不會進到定位系統(tǒng)內部接觸滾珠絲杠盛险。

3、伺服驅動系統(tǒng)

該涂膠機器人的選用日本松下伺服電機MHMA系列勋又，每個運動軸配有一臺伺服電機颅婴，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

4葡料、供膠系統(tǒng)及涂膠膠槍

供膠系統(tǒng)是美國 Nordson的產品汗钳，以穩(wěn)定的壓力，將膠壓送到自動涂膠槍的槍頭佃贞。膠泵驅動氣源的壓力可調磺瓤，經加壓后膠的壓力也可作適應性調整，通過選擇適當孔徑的涂膠咀達到最佳的控制效果隶俄，保證膠型的一致性设连。通過對出膠量和運行速度的調整，保證所涂膠形均勻一致剿蹦，達到理想的涂膠效果蛀蜀。

涂膠槍為密封膠專用，具有倒吸膠功能叹盼。采用硅油杯對涂膠嘴進行浸入式防護报斗，每次涂膠后涂膠嘴浸入硅油杯中。

5倍试、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)

控制系統(tǒng)由工控機讯屈、運動控制卡組成。該系統(tǒng)可預置多種工件的涂膠程序县习，更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序涮母。

運動控制卡有豐富的函數(shù)庫，可以任意設定運動特性躁愿，如加速曲線形狀叛本，空間曲線的插補運動，能過實現(xiàn)平滑的運動特性

6、安全防護裝置

該機具有故障提示及報警功能来候，并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置跷叉，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能营搅；工件安裝到位檢測云挟；膠桶的缺膠報警；光幕安全保護转质。

編程方法：

1园欣、 示教編程：

在發(fā)動機蓋涂膠軌跡上，先描出數(shù)個特征點（如直線與直線的銜接點埠限，直線與圓弧的連接點幔膝，圓弧與圓弧的聯(lián)結點），然后手動操作機器手旦珊，使膠槍逐一對準特征點抑驹，確認并記憶這些點的坐標，控制系統(tǒng)自動將這些點聯(lián)結成一條完整的平滑的曲線昵诅。示教編程方式克服了數(shù)控編程以涂膠軌跡數(shù)據輸入盈侣，必須借助準確的零件圖紙及事先計算出軌跡曲線節(jié)點的坐標，逐步輸入的煩瑣方式参挨。采用示教編程方式后效勺，僅需工件實物即可快捷方便地完成編程禁歧。適用于三維空間內任意曲線軌跡的涂膠和材料均勻涂布亮蜓。機器人示教編程方式，使設備的操作更趨柔性化與智能化架独，可以隨意調用和修改涂膠程序挠囚，缺點是針對高精密圖膠不能完好的保證涂膠精度。

2脖旱、按圖編程

按照繪好的機械圖紙堪遂，將復雜的曲線分割成若干標準的直線、圓幻惹臁（圓橢圓等）溶褪、拋物線等，確保這些線單元能夠用控制系統(tǒng)固有函數(shù)描述践险。用固有的函數(shù)按順序描述這些線單元猿妈，使圖紙描繪的曲線變?yōu)闄C器人的運動曲線。

影響涂膠效果的因素：

涂膠的效果與很多因素有關：機器手的重復精度巍虫、運動速度彭则、機械剛性、軌跡的特性、膠的特性俯抖、供膠系統(tǒng)的特性输瓜、控制系統(tǒng)的特性等。所以在設計圖膠機器人時芬萍，必須把所有的問題分析透徹尤揣，才有可能設計出好用的產品。

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