工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置仇味，它能自動(dòng)執(zhí)行工作葫羡，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器水孩。它可以接受人類指揮满葛，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行径簿，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)罢屈。

6軸工業(yè)機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成嘀韧。另一種是分散式控制，即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制缠捌，如當(dāng)采用上锄贷、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理曼月、通訊谊却、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息;作為下級(jí)從機(jī)哑芹，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU炎辨，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)聪姿，并向主機(jī)反饋信息碴萧。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制末购、連續(xù)軌跡控制和力控制勤消。

6軸工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)主要有以下幾方面：

1)可編程：6軸工業(yè)機(jī)器人最大特點(diǎn)是柔性啟動(dòng)化，柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分壕俱。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化以及加工件的變化進(jìn)行再編程源糖，適合于小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造生產(chǎn)線的應(yīng)用。

2)擬人化：6軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)合機(jī)器人與人的特點(diǎn)障浅。在6軸工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)上有類似人的行走师晨、腰轉(zhuǎn)、大臂支你、小臂厌留、手腕炼岖、手爪等部分，在控制上有電腦囊像。其傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力楔侣。

3)通用性：一般6軸工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。當(dāng)然也有專用的工業(yè)機(jī)器人禾门。

4)機(jī)電一體化：6軸工業(yè)機(jī)器人是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)株惶。工業(yè)機(jī)器人具有各種傳感器可以獲取外部環(huán)境信息，而且還具有記憶能力够颠、語(yǔ)言理解能力熙侍、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能履磨，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用蛉抓，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。

六軸關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)設(shè)計(jì)及制造已經(jīng)有好幾十年的歷史了剃诅，整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)制造體系較為完善巷送，各研發(fā)廠家在相互競(jìng)爭(zhēng)中可以相互模仿、改善矛辕、不斷推陳出新笑跛。

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